امدادی موٹریں الیکٹرانکس اور ایمبیڈڈ سسٹم میں بہت مفید ہیں۔ آپ اپنے آس پاس ہر جگہ سروو موٹر کا استعمال پاسکتے ہیں ، وہ کھلونے ، روبوٹ ، کمپیوٹر کی سی ڈی ٹرے ، کاروں ، ہوائی جہاز وغیرہ میں استعمال ہوتے ہیں۔ اس وسیع دائرہ کار کی وجہ یہ ہے کہ ، سروو موٹر انتہائی قابل اعتماد اور عین مطابق ہے۔ ہم اسے کسی خاص زاویہ پر گھما سکتے ہیں۔ وہ وسیع رینج میں دستیاب ہیں ، اعلی ٹارک موٹر سے کم ٹارک موٹرز تشکیل دیتے ہیں۔ اس ٹیوٹوریل میں ہم ایک سرو موٹر کو 8051 مائکروکانٹرولر (AT89S52) پر انٹرفیس کرنے جا رہے ہیں ۔
پہلے ہمیں سروو موٹرز کے عملی اصول کو سمجھنے کی ضرورت ہے ۔ امدادی موٹر پی ڈبلیو ایم (پلس کی چوڑائی ماڈیولیشن) پرنسپل پر کام کرتی ہے ، اس کا مطلب ہے کہ اس کے گردش کا زاویہ اس کے کنٹرول پن پر لگاتی نبض کی مدت کے ذریعہ کنٹرول کیا جاتا ہے۔ بنیادی طور پر سروو موٹر ڈی سی موٹر سے بنا ہوتا ہے جسے متغیر ریزسٹر (پوٹینومیٹر) اور کچھ گیئرز کے ذریعہ کنٹرول کیا جاتا ہے ۔ گیئرز کے ذریعہ ڈی سی موٹر کی تیز رفتار فورس کو ٹورک میں تبدیل کیا گیا ہے۔ ہم جانتے ہیں کہ ڈی سی موٹر فورس میں ورک = فورس ایکس ڈسٹنس ، کم اور فاصلہ (رفتار) زیادہ ہے اور سروو میں ، فورس زیادہ ہے اور فاصلہ کم ہے۔ زاویہ کا حساب لگانے اور مطلوبہ زاویہ پر ڈی سی موٹر کو روکنے کے لئے پوٹینومیٹر سروو کے آؤٹ پٹ شافٹ سے منسلک ہوتا ہے۔
امدادی موٹر کو 0 سے 180 ڈگری تک گھمایا جاسکتا ہے ، لیکن یہ مینوفیکچرنگ کے لحاظ سے 210 ڈگری تک جاسکتا ہے۔ گھومنے کی اس ڈگری کو 1 ایم ایس سے 2 ایم ایس کے درمیان دورانیے کے لئے لاجک لیول 1 پلس لگا کر کنٹرول کیا جاسکتا ہے۔ A 1 ایم ایس امدادی کو 0 ڈگری تک گھوم سکتا ہے ، 1.5 ملی میٹر 90 ڈگری پر گھوم سکتا ہے اور 2 ایم ایس پلس اسے 180 ڈگری تک گھوم سکتی ہے۔ 1 سے 2 ایم ایس کے درمیان دورانیہ सर्वो موٹر کو 0 سے 180 ڈگری کے درمیان کسی بھی زاویہ پر گھما سکتا ہے۔
سرکٹ ڈایاگرام اور ورکنگ وضاحت
سروو موٹر میں وی سی سی (بجلی کی فراہمی) کے لئے تین تاریں ، گراؤنڈ فار گراؤنڈ ، اور اورنج کنٹرول تار ہیں۔ کنٹرول تار 8051 سے منسلک ہوسکتا ہے ، ہم نے اسے 8051 کے 2.1 پن سے جوڑا ہے۔ اب ہمیں 0 منٹ ، 0 ڈگری کے لئے 1.5 ملی میٹر ، 180 ڈگری کے لئے 2 ایم ایس ، 1 ایم ایس کے لئے اس پن کو لاجک 1 پر رکھنا ہے۔ تاخیر پیدا کرنے کے لئے ہم نے 8051 کے چپ ٹائمر استعمال کیے ہیں۔ ہم نے "servo_delay" فنکشن کے ذریعہ 50us کی تاخیر پیدا کی ہے ، اور 50us سے زیادہ میں تاخیر پیدا کرنے کے لئے "for" لوپ کا استعمال کیا ہے۔
ہم ٹائمر 0 اور موڈ 1 میں استعمال کر رہے ہیں ، لہذا ہم نے ٹی ایچ او ڈی رجسٹر میں 01 ایچ رکھ دیا ہے۔ وضع 1 میں 16 بٹ ٹائمر وضع ہے اور TH0 میں ہائی بائٹ ہوتا ہے اور TL0 میں 16 بٹ ٹائمر کی کم بائٹ ہوتی ہے۔ ہم نے 16 بٹ ٹائمر رجسٹر میں FFD2 ، TH0 میں FF اور TL0 میں D2 ڈال دیا ہے۔ ایف ایف ڈی 2 لگانے سے لگ بھگ تاخیر پیدا ہوجائے گی۔ ہمیں 11.0592MHz کے کرسٹل کے ساتھ 50۔ TR0 اور TF0 TCON رجسٹر کی بٹس ہیں ، ٹی آر پن سیٹ کرنے پر ٹائمر شروع کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے اور جب سیٹ (0) ہوتا ہے تو اسے روکنا ہوتا ہے۔ TF اوور فلو پرچم ہے ، جو ہارڈ ویئر کے ذریعہ سیٹ ہوتا ہے جب اوور فلو ہوتا ہے اور اسے سافٹ ویئر کے ذریعہ ری سیٹ کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ بنیادی طور پر TF ٹائمر کی تکمیل کو بتاتا ہے ، اور جب ہارڈ ویئر کے ذریعہ FFFFH سے 0000H تک ٹائمر ٹرانزٹ ہوتا ہے۔ ٹائمر کے اندراجات میں قدر کے حساب کو سمجھنے کے ل You ، آپ 50 تاخیر پیدا کرنے کے ل You آپ "8051 ٹائمر" کے بارے میں پڑھ سکتے ہیں۔
اب جب سی آر او سے ماپا جائے تو ، سروو_ڈیلی فنکشن کے 13 لوپس 1 ایم ایس کی تاخیر کریں گے ، لہذا ہم نے 1 ایم ایس (13 لوپس) سے شروع کیا ہے اور 0 سے 180 ڈگری تک سروو کو گھومنے کے لئے 2 ایم ایس (26 لوپس) پر چلے گئے ہیں۔ لیکن ہم نے آہستہ آہستہ 1 ملی میٹر سے تاخیر میں اضافہ کیا ، ہم نے 1 ملی میٹر سے 2 ایم ایس ونڈو کو 7 حصوں میں تقسیم کیا ہے جیسے 1.14 ملی میٹر ، 1.28 ایم ایس ، 1.42 ملی میٹر اور اسی طرح ، اس طرح سروو تقریبا multiple متعدد حصوں میں گھوم جائے گا۔ 26 ڈگری (180/7)۔ 180 کے بعد یہ خود بخود 0 ڈگری پر واپس آجائے گا۔