روبوٹک بازو پر کنٹرول مائکروکنٹرولر استعمال کریں

آٹوموبائل بنانے والی صنعتوں کی اسمبلی لائن سے لے کر خلا میں دوربین روبوٹ تک ، ہر جگہ روبوٹک اسلحہ ملنا ہے۔ ان روبوٹ کے میکانزم انسان کی طرح ہیں جو اسی طرح کے فنکشن اور بڑھتی ہوئی صلاحیتوں کے لئے بھی پروگرام کیے جاسکتے ہیں۔ ان کا استعمال انسانوں کے مقابلے میں بارہا افعال تیز اور درست انجام دینے کے لئے کیا جاسکتا ہے یا انسانی زندگی کو خطرے میں ڈالے بغیر سخت ماحول میں استعمال کیا جاسکتا ہے۔ ہم پہلے ہی ارڈینو کا استعمال کرتے ہوئے ایک ریکارڈ اور پلے روبوٹک بازو بنا چکے ہیں جسے کسی خاص کام کو کرنے کی تربیت دی جاسکتی ہے اور اسے ہمیشہ کے لئے دہرایا جاسکتا ہے۔

اس ٹیوٹوریل میں ہم اسی روبوٹک بازو کو پوٹینومیٹرس پر قابو پانے کے لئے انڈسٹری کے معیاری PIC16F877A 8 بٹ مائکروکانٹرولر کا استعمال کریں گے ۔ اس پروجیکٹ کے ساتھ چیلنج یہ ہے کہ PIC16F877A کے پاس صرف دو پی ڈبلیو این قابل پن ہیں ، لیکن ہمیں اپنے روبوٹ کے ل about قریب 5 سرو موٹرز کو کنٹرول کرنے کی ضرورت ہے جس میں 5 انفرادی پی ڈبلیو ایم پنوں کی ضرورت ہوتی ہے۔ لہذا ہمیں ٹائمر مداخلتوں کا استعمال کرتے ہوئے GPIO پنوں کو استعمال کرنا ہوگا اور PIC GPIO پنوں پر PWM سگنل تیار کرنا ہوں گے۔ اب ، یقینا ہم بہتر مائکرو قابو پانے والے کو اپ گریڈ کرسکتے ہیں یا چیزوں کو یہاں بہت آسان بنانے کے لئے ڈی ملٹی پلیکسسی آئی سی کا استعمال کرسکتے ہیں۔ لیکن پھر بھی ، اس منصوبے کو سیکھنے کے تجربے کے لئے کوشش کرنے کے قابل ہے۔

اس پروجیکٹ میں میں روبوٹک بازو کا مکینیکل ڈھانچہ استعمال کررہا ہوں جو میرے پچھلے پروجیکٹ کے لئے مکمل طور پر 3D پرنٹ کیا گیا تھا۔ آپ کو یہاں مکمل ڈیزائن فائلوں اور جمع کرنے کا طریقہ کار مل سکتا ہے۔ متبادل کے طور پر ، اگر آپ کے پاس تھری ڈی پرنٹر نہیں ہے تو آپ گتے کے کارڈز کا استعمال کرکے لنک میں دکھائے جانے کے ساتھ ایک سادہ روبوٹک بازو بھی بنا سکتے ہیں۔ یہ فرض کرتے ہوئے کہ آپ کو کسی نہ کسی طرح آپ کے روبوٹک بازو کی گرفت ہو گئی ہے ، اس منصوبے میں آگے بڑھنے دیں۔

سرکٹ ڈایاگرام

اس پی آئی سی مائکرو قابو کنٹرولر پر مبنی روبوٹک بازو کے لئے مکمل سرکٹ ڈایاگرام ذیل میں دکھایا گیا ہے۔ اکیڈیڈا کا استعمال کرتے ہوئے اسکیمٹکس تیار کیا گیا تھا۔

سرکٹ آریھراگ بہت آسان ہے۔ مکمل پروجیکٹ 12V اڈیپٹر کے ذریعہ تقویت یافتہ ہے ۔ اس کے بعد یہ 12V دو 7805 وولٹیج ریگولیٹرز کا استعمال کرتے ہوئے + 5V میں تبدیل ہوتا ہے۔ ایک پر +5V کا لیبل لگا ہوا ہے اور دوسرا + 5V (2) کا لیبل لگا ہوا ہے۔ دو ریگولیٹرز رکھنے کی وجہ یہ ہے کہ جب सर्वो گھومتا ہے تو یہ بہت زیادہ کرنٹ میں کھینچتا ہے جس سے وولٹیج ڈراپ پیدا ہوتا ہے۔ یہ وولٹیج ڈراپ PIC کو خود کو دوبارہ شروع کرنے پر مجبور کرتا ہے ، لہذا ہم PIC اور امدادی موٹرز دونوں کو ایک ہی + 5V ریل پر نہیں چلا سکتے ہیں۔ چنانچہ +5 وی کے طور پر لیبل لگا ہوا ایک پی آئی سی مائکروکونٹرولر ، ایل سی ڈی اور پوٹینومیٹرس اور ایک علیحدہ ریگولیٹر آؤٹ پٹ جس کو + 5V (2) کا لیبل لگا ہوا ہے ، सर्वो موٹرز کو طاقت دینے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔

پوٹینومیٹر کے پانچ آؤٹ پٹ پن جو 0V سے 5V تک متغیر وولٹیج فراہم کرتے ہیں وہ PIC کے ینالاگ پن An0 سے AN4 سے منسلک ہوتے ہیں۔ چونکہ ہم پی ڈبلیو ایم کو پیدا کرنے کے لئے ٹائمر استعمال کرنے کا ارادہ کر رہے ہیں سروو موٹرز کسی بھی جی پی آئی او پن سے منسلک ہوسکتی ہیں۔ میں نے سرو موٹروں کے ل R آرڈی 2 سے آر ڈی 6 کے لئے پن کا انتخاب کیا ہے ، لیکن یہ آپ کی پسند کا کوئی جی پی آئی او ہوسکتا ہے۔

چونکہ اس پروگرام میں بہت ساری ڈیبگنگ شامل ہے ، لہذا ایک 16x2 LCD ڈسپلے بھی PIC کے پورٹ بی کے ساتھ انٹرفیس کیا گیا ہے۔ اس سے سروو موٹرز کے ڈیوٹی سائیکل کو ظاہر کیا جائے گا جن کو کنٹرول کیا جارہا ہے۔ اس کے علاوہ میں نے تمام جی پی آئی او اور ینالاگ پنوں کے لئے بھی رابطے بڑھا رکھے ہیں ، بس اگر مستقبل میں کسی بھی سینسر کو انٹرفیس کرنے کی ضرورت ہو۔ آخر میں نے آئی سی ایس پی پروگرامنگ آپشن کا استعمال کرتے ہوئے پی آئی سی کو براہ راست پروگرام کرنے کے لئے پروگرامر پن H1 کو بھی جوڑا ہے۔

امدادی موٹر کنٹرول کیلئے GPIO پن پر PWM سگنل تیار کرنا

جب ایک بار سرکٹ تیار ہوجائے تو ہمیں یہ پتہ لگانا ہوگا کہ سرو موٹر کو کنٹرول کرنے کے لئے پی آئی سی کے جی پی آئ او پن پر پی ڈبلیو این سگنل کیسے تیار کیے جائیں۔ ہم نے ٹائمر مداخلت کے طریقہ کار کو استعمال کرکے پہلے ہی کچھ تھکادیا ہے اور کامیاب ہوگئے ہیں۔ یہاں ہم صرف اس کے اوپری حص buildہ تیار کرنے جارہے ہیں ، لہذا اگر آپ یہاں نئے ہیں تو ، میں آپ کو پرزور مشورہ دوں گا کہ آگے بڑھنے سے پہلے اس پچھلے سبق کو پڑھیں۔

تمام شوق امدادی موٹریں 50 ہرٹج کی تعدد کے ساتھ کام کرتی ہیں۔ مطلب سروکو موٹر کے لئے ایک نبض کا ایک مکمل سائیکل 1/50 (F = 1 / T) ہوگا جو 20 ملی میٹر ہے۔ اس مکمل 20 ایم ایس میں سے کنٹرول سگنل صرف 0 سے 2 ایم ایس تک ہے جبکہ باقی سگنل ہمیشہ بند رہتا ہے۔ مندرجہ ذیل اعداد و شمار سے پتہ چلتا ہے کہ موٹر کو کل 20ms دورانیہ کی 0 ڈگری سے 180 ڈگری تک گھومنے کے لئے کیسے اوقات صرف 0 سے 2 ایم ایس تک ہوتا ہے۔

اس کو دھیان میں رکھتے ہوئے ہمیں پروگرام کو اس طرح لکھنا ہے کہ پی آئی سی 0 سے 1204 میں پوٹینومیٹر سے پڑھے اور اس کا نقشہ 0 سے 100 بنائے جو سرو موٹر کی ڈیوٹی سائیکل ہوگی۔ اس ڈیوٹی سائیکل کا استعمال کرتے ہوئے ہم सर्वो موٹر کے آن وقت کا حساب لگاسکتے ہیں۔ پھر ہم ٹائمر رکاوٹ کو باقاعدگی سے وقفے سے اتنے بہاؤ میں شروع کر سکتے ہیں کہ یہ ارڈینو میں ملیس () فنکشن کی طرح ہی کام کرتا ہے۔ اس کے ساتھ ، ہم مطلوبہ مدت کیلئے اعلی GPIO پن کو ٹاگل کرسکتے ہیں اور اسے 20 ملی میٹر (ایک مکمل سائیکل) کے بعد بند کرسکتے ہیں اور پھر اسی عمل کو دہرا سکتے ہیں۔ اب ، جب ہم منطق کو سمجھ گئے ہیں تو آئیے ہمیں پروگرام میں شامل کریں۔

پروگرامنگ PIC16F8771A روبوٹک بازو کے لئے

اس صفحے کے آخر میں ویڈیو کے ساتھ مکمل پروگرام کی طرح ہمیشہ کی طرح کوڈ بھی تمام ضروری فائلوں کے ساتھ یہاں سے ڈاؤن لوڈ کیا جاسکتا ہے۔ اس سیکشن میں ہم پروگرام کے پیچھے منطق پر تبادلہ خیال کریں گے۔ یہ پروگرام روبوٹک بازو کو کنٹرول کرنے کے لئے اے ڈی سی ماڈیول ، ٹائمر ماڈیول اور ایل سی ڈی ماڈیول کو ملازمت دیتا ہے۔ اگر آپ ADC خصوصیات یا ٹائمر کی خصوصیات کو استعمال کرنے یا PIC کے ساتھ LCD انٹرفیس کرنے کے بارے میں نہیں جانتے ہیں ، تو آپ ان کو جاننے کے ل the متعلقہ لنکس پر واپس جاسکتے ہیں۔ مندرجہ ذیل وضاحت یہ فرض کرتے ہوئے دی گئی ہے کہ قاری ان تصورات سے واقف ہے۔

ٹائمر 0 پورٹ کنفیگریشن

کوڈ کا سب سے اہم حصہ ہر مخصوص تاخیر کے لئے ٹائمر 0 سے زیادہ بہاؤ طے کرنا ہے ۔ اس تاخیر کا حساب کتاب کرنے کے لئے فارمولے دیئے جاسکتے ہیں

تاخیر = ((256-REG_val) * (پریسل * 4)) / فاسک

آپٹشن جی جی اور ٹی ایم آر0 register رجسٹر کا استعمال کرکے ہم نے ٹائمر 0 کا تعی.ن کیا ہے جس کی قیمت 32 قیمت کے ساتھ چلائی جاسکتی ہے اور آر ای جی ویل 248 پر سیٹ کی گئی ہے۔ ہمارے ہارڈ ویئر میں استعمال ہونے والی کرسٹل فریکوینسی (فاسک) 20 میگا ہرٹز ہے۔ ان اقدار کے ساتھ تاخیر کا حساب کتاب کیا جاسکتا ہے

تاخیر = ((256-248) * (32 * 4)) / (20000000) = 0.0000512 سیکنڈ (یا) = 0.05 میل

لہذا اب ہم نے ٹائمر کو ہر 0.05ms پر اوور فلو کے لئے مقرر کیا ہے ۔ ایسا کرنے کا کوڈ ذیل میں دیا گیا ہے

/ ***** ٹائمر کیلئے پورٹ کنفیگریشن ****** / آپشن _ جی = 0b00000100؛ بیرونی فریق کے ساتھ // ٹائمر0 اور 32 بطور نسخہ // بطور پُول اپس کو قابل بناتا ہے TMR0 = 248؛ // 0.0001s کے لئے وقت کی قیمت لوڈ کریں؛ delayValue 0-256 کے درمیان ہوسکتی ہے صرف TMR0IE = 1؛ // PIE1 رجسٹر GIE = ​​1 میں ٹائمر مداخلت بٹ کو فعال کریں ۔ // عالمی مداخلت PEIE = 1 کو فعال کریں ؛ // پیریفرل رکاوٹ کو قابل بنائیں / *********** ______ *********** /

سرو موٹر کے کل 0ms سے 2ms کنٹرول ونڈو میں سے ہم 0.05msec کی قرارداد کے ساتھ اسے کنٹرول کرسکتے ہیں ، جو ہمیں 0 ڈگری سے 180 ڈگری کے درمیان موٹر کے ل ((2 / 0.05) 40 مختلف پوزیشن حاصل کرنے کی اجازت دیتا ہے۔ اگر آپ کا ایم سی یو مزید عہدوں اور عین مطابق کنٹرول کے حصول کے لئے اس کی مدد کرسکتا ہے تو آپ اس قدر کو مزید کم کرسکتے ہیں۔

مداخلت کی خدمت کے معمولات (ISR)

اب جب کہ ہمارے پاس ٹائمر 0 ہر 0.05ms پر بہاؤ کے لئے تیار ہے ، ہمارے پاس ٹی ایم آر0IF انٹراپٹ پرچم 0.05ms کے لئے مقرر ہوگا۔ لہذا آئی ایس آر فنکشن کے اندر ہم اس جھنڈے کو دوبارہ ترتیب دے سکتے ہیں اور ایک متغیر کو ایک دوسرے کے حساب سے بڑھا سکتے ہیں ۔ تو اب اس متغیر میں ہر 0.05ms کے لئے 1 اضافہ ہوگا۔

باطل رکاوٹ ٹائمر_ آئسسر () { اگر (TMR0IF == 1) // ٹائمر کے جھنڈے کو ٹائمر اوور فلو کی وجہ سے متحرک کیا گیا ہے -> ہر 0.05ms { TMR0 = 248 کے لئے اوور فلو سیٹ کیا گیا ہے ۔ // ٹائمر کی قیمت لوڈ کریں TMR0IF = 0؛ // صاف ٹائمر مداخلت والے پرچم کی گنتی ++؛ // ہر 0.05ms for کے لئے 1 سے اضافے کی گنتی کریں }

ڈیوٹی سائیکل اور وقت پر حساب لگانا

اگلا ، ہمیں پانچوں سروو موٹر کے لئے ڈیوٹی سائیکل اور وقت پر حساب دینا ہے۔ ہمارے پاس پانچ امدادی موٹریں ہیں جن میں سے ہر ایک کو بازو کے انفرادی حصے کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ لہذا ہمیں پانچوں کی اے ڈی سی کی قیمت کو پڑھنا ہے اور ہر ایک کے لئے ڈیوٹی سائیکل اور وقت پر حساب کرنا ہے۔

اے ڈی سی کی قیمت 0 سے 1024 کی حد میں ہوگی جسے 0 to سے 100 duty ڈیوٹی سائیکل میں تبدیل کیا جاسکتا ہے جس سے حاصل شدہ قیمت میں محض 0.0976 (100/1024 = 0.0976) کو ضرب دے کر کیا جاسکتا ہے۔ اس 0 سے 100٪ ڈیوٹی سائیکل کو پھر وقت پر تبدیل کرنا ہوگا۔ ہم جانتے ہیں کہ 100 duty ڈیوٹی سائیکل پر آن ٹائم 2 ملی میٹر (180 ڈگری کے لئے) ہونا ضروری ہے لہذا 0.02 (2/100 = 0.02) کو ضرب کرنا 0 سے 100 ڈیوٹی سائیکل کو 0 سے 2 ایم ایس میں تبدیل کردے گا۔ لیکن پھر ہماری ٹائمر متغیر کی گنتی ہر 0.05ms میں ایک بار بڑھتی ہے۔ اس کا مطلب ہے کہ ہر 1 ایم ایس کے لئے گنتی کی قیمت 20 (1 / 0.05 = 20) ہوگی۔ لہذا ہمیں اپنے پروگرام کے لئے وقت پر صحیح حساب کتاب کرنے کے لئے 0.02 کے ساتھ 20 کو ضرب کرنا ہوگا جو ہمیں 0.4 (0.02 * 20 = 0.4) کی قدر دے گا۔ اس کے لئے کوڈ ذیل میں دکھایا گیا ہے ، آپ اسے لوپ کا استعمال کرتے ہوئے تمام 5 برتنوں کے لئے 5 بار دہرایا ہوا دیکھ سکتے ہیں۔ نتیجے والی قدریں Tomot صف میں محفوظ ہیں۔

کے لئے (INT pot_num = 0؛ pot_num <= 3؛ pot_num ++) { INT Pev_val = T_ON؛ POT_val = (ADC_Read (pot_num))؛ // ADC ڈیوٹی_ سائیکل = (POT_val * 0.0976) کا استعمال کرتے ہوئے POT کی قدر پڑھیں ۔ // نقشہ 0 سے 1024 سے 0 سے 100 ٹیٹومیٹ = ڈیوٹی_ سائیکل * 0.4؛ // 20 * 0.02

کون سی موٹر کو گھمانا ہے اس کا انتخاب

ہم ایک ساتھ پانچوں موٹروں پر قابو نہیں پاسکتے ہیں کیونکہ اس سے آئی ایس آر کوڈ بھاری بھرکم مائکروکنٹرولر کو کم کردے گا۔ تو ہمیں ایک وقت میں صرف ایک سرو موٹر کو گھمانا ہے۔ یہ منتخب کرنے کے لئے کہ مائکروکینٹرلر کو کون سا سرود گھمانا ہے وہ پانچوں سرو موٹرس کے اوقات کے وقت پر نظر رکھتا ہے اور اس کا موازنہ وقت کے ساتھ گذشتہ کے ساتھ کیا جاتا ہے۔ اگر او این ٹائم میں کوئی تبدیلی ہوتی ہے تو ہم یہ نتیجہ اخذ کرسکتے ہیں کہ خصوصی سروو کو منتقل کرنا ہوگا۔ اس کے لئے کوڈ ذیل میں دکھایا گیا ہے۔

(! T_ON = Pev_val) اگر { Lcd_Clear ()؛ servo = پوٹ_نم؛ ایل سی ڈی_سیٹ_کرسر (2،11)؛ ایل سی ڈی_پرینٹ_اسٹرنگ ("ایس:") L ایل سی ڈی_پرنٹ_چار (امدادی + '0')؛ اگر (پوٹ_نم == 0) c ایل سی ڈی_سیٹ_کرسر (1،1)؛ ایل سی ڈی_پرینٹ_اسٹرنگ ("A:")؛} دوسری صورت میں اگر (برتن_نم == 1) {Lcd_Set_Cursor (1،6)؛ ایل سی ڈی_پرینٹ_سٹرنگ ("بی:")؛} دوسری صورت میں اگر (برتن_نم == 2) c ایل سی ڈی_سیٹ_کرسر (1،11)؛ ایل سی ڈی_پرنٹ_سٹرنگ ("سی:")؛} دوسری صورت میں اگر (برتن_نم == 3) c ایل سی ڈی_سیٹ_کرسر (2،1)؛ ایل سی ڈی_پرنٹ_سٹرنگ ("D:")؛} دوسری صورت میں اگر (برتن_نم == 4) c Lcd_Set_Cursor (2،6)؛ ایل سی ڈی_پرنٹ_سٹرنگ ("E:")؛} چار d2 = (ڈیوٹی_ سائیکل)٪ 10؛ چار ڈی 1 = (ڈیوٹی_ سائیکل / 10)٪ 10؛ ایل سی ڈی_پرینٹ_چار (ڈی 1 + '0') L ایل سی ڈی_پرنٹ_چار (d2 + '0')؛

ہم LCD اسکرین پر سرویو ڈیوٹی سائیکل کو بھی چھاپتے ہیں تاکہ صارف اپنی موجودہ صورتحال سے واقف ہوسکے۔ وقت میں بدلاؤ کی بنیاد پر متغیر سرو کو 0 سے 4 تک ہر ایک کی نمائندگی کرتے ہوئے انفرادی موٹرز کی نمائندگی کی جاتی ہے۔

آئی ایس آر کے اندر سروو موٹر کو کنٹرول کرنا

آئی ایس آر کے اندر ہمارے پاس متغیر کی گنتی ہر 0.05ms میں بڑھتی جارہی ہے ، اس کا مطلب یہ ہے کہ ہر 1 ایم ایس کے لئے متغیر میں 20 کا اضافہ کیا جائے گا۔ اس کا استعمال کرتے ہوئے ہمیں پی ڈبلیو ایم سگنل تیار کرنے کے لئے پنوں کو کنٹرول کرنا ہوگا۔ اگر گنتی کی قدر وقت پر کم ہو تو پھر اس موٹر کا GPIO نیچے والی لائن کو استعمال کرکے آن کیا جاتا ہے

پورٹ = پورٹ - سرو_کوڈ؛

یہاں سرنی सर्वो_کوڈ میں پانچوں سروو موٹر کی پن کی تفصیل موجود ہے اور متغیر امدادی قیمت کی قیمت کی بنیاد پر ، اس مخصوص سروکو موٹر کا کوڈ استعمال کیا جائے گا۔ اس کے بعد یہ منطقی طور پر OR (-) موجودہ PORTD بٹس کے ساتھ ہے تاکہ ہم دوسرے موٹر کی اقدار کو پریشان نہ کریں اور صرف اس مخصوص موٹر کو اپ ڈیٹ کریں۔ اسی طرح پن کو آف کرنے کے ل.

پورٹ = پورٹ & & ~ (servo_code)؛

ہم نے منطق الٹا (~) آپریٹر کا استعمال کرتے ہوئے قدر کی قیمت کو تبدیل کردیا ہے اور پھر پورٹ پر ایک اور (&&) آپریشن کیا ہے تاکہ دوسری مطلوبہ پن کو اپنی سابقہ ​​حالت میں چھوڑتے ہوئے صرف مطلوبہ پن کو بند کردیں۔ مکمل کوڈ کا ٹکڑا نیچے دکھایا گیا ہے۔

باطل مداخلت ٹائمر_ آئسسر () { اگر (TMR0IF == 1) // ٹائمر کے جھنڈے کو ٹائمر اوور فلو کی وجہ سے متحرک کیا گیا ہے -> ہر 0.05ms { TMR0 = 248 کے لئے اوور فلو سیٹ ہو ؛ // ٹائمر کی قیمت لوڈ کریں TMR0IF = 0؛ // صاف ٹائمر مداخلت والے پرچم کی گنتی ++؛ // ہر 0.05ms کے لئے 1 کی گنتی میں اضافہ -> گنتی ہر 1 ایم ایس کے لئے 20 ہوگی (0.05 / 1 = 20 ٪) } انٹرو سروکو_کوڈ = {0b01000000 ، 0b00100000 ، 0b00010000 ، 0b00001000 ، 0b00000100}؛ اگر (گنتی> = 20 * 20) گنتی = 0؛ اگر (گنتی <= (ٹیٹم)) پورٹ = پورٹ - سرو_کوڈ؛ ورنہ پورٹ = پورٹ & ~ (servo_code)؛ }

ہم جانتے ہیں کہ جی پی آئی او پن کو دوبارہ آن کرنے سے پہلے کل سائیکل 20 ایم ایس تک رہنا ہے۔ لہذا ہم جانچتے ہیں کہ 400 کی گنتی کی قیمت (جو اوپر بیان کی گئی ہے اسی حساب سے) کا موازنہ کر کے گنتی 20 میل سے تجاوز کر گئی ہے اور اگر ہاں تو ہمیں دوبارہ گنتی کو صفر بنانا ہے۔

پی آئی سی روبوٹک آرم کوڈ کا انکار

کوڈ کو اصلی ہارڈویئر تک لے جانے سے پہلے اس کی نقالی کرنا ہمیشہ بہتر ہے۔ لہذا میں نے اپنے کوڈ کی نقالی کرنے کے لئے پروٹیس کا استعمال کیا اور صحیح طریقے سے کام کرنے کے لئے اس کی تصدیق کی۔ تخروپن کے لئے استعمال ہونے والا سرکٹ نیچے دکھایا گیا ہے ، ہم نے یہ چیک کرنے کے لئے ایک آسکلوسکوپ کا استعمال کیا ہے کہ کیا ضرورت کے مطابق پی ڈبلیو ایم سگنل تیار ہورہے ہیں۔ نیز ہم توثیق کرسکتے ہیں کہ LCD اور सर्वो موٹرز توقع کے مطابق گھوم رہے ہیں۔

جیسا کہ آپ دیکھ سکتے ہیں LCD برتن کی قیمت کی بنیاد پر موٹر D کا ڈیوٹی سائیکل 07 ظاہر کرتا ہے جو 3 ^r موٹر ہے۔ اسی طرح اگر کسی اور برتن کو اس برتن کا ڈیوٹی سائیکل منتقل کردیا گیا ہو اور اس کا موٹر نمبر LCD پر ظاہر ہوگا۔ آسیلوسکوپ پر دکھایا گیا پی ڈبلیو ایم سگنل نیچے دکھایا گیا ہے۔

آسکیلوسکوپ پر کرسر آپشن کا استعمال کرتے ہوئے کل دورانیے کی پیمائش 22.2 ملی میٹر کی جاتی ہے ، جو مطلوبہ 20 ملی میٹر کے بہت قریب ہے۔ آخر میں ہمیں یقین ہے کہ کوڈ کام کرتا ہے ، لہذا سرکٹ کے ساتھ جاری رکھنے کے ل we ہم یا تو اسے کسی پرف بورڈ پر ٹانکا لگائیں یا پی سی بی کا استعمال کرسکتے ہیں۔ یہ بریڈ بورڈ پر آسانی سے کام نہیں کرے گا کیونکہ ناقص رابطوں کی وجہ سے پی او ٹی ہمیشہ کچھ پریشانیوں کا شکار رہتا ہے۔

ایزیڈا کا استعمال کرتے ہوئے پی سی بی ڈیزائن

اس پی آئی سی روبوٹک بازو کو ڈیزائن کرنے کے لئے ، ہم نے ایزی ای ڈی اے نامی آن لائن ای ڈی اے کا انتخاب کیا ہے۔ میں اب ایک لمبے عرصے سے اس کا استعمال کر رہا ہوں اور اس کے پاؤں کے نشان کی وسیع و عریض دستیابی اور فطرت کے استعمال میں آسان ہونے کی وجہ سے اسے بہت ہی آسان محسوس ہوتا ہوں۔ پی سی بی کو ڈیزائن کرنے کے بعد ، ہم پی سی بی کے نمونے ان کی کم قیمت والی پی سی بی من گھڑت خدمات کے ذریعہ ترتیب دے سکتے ہیں۔ وہ جزو سورسنگ سروس بھی پیش کرتے ہیں جہاں ان کے پاس الیکٹرانک اجزاء کا ایک بڑا ذخیرہ ہوتا ہے اور صارف پی سی بی آرڈر کے ساتھ اپنے مطلوبہ اجزاء بھی ترتیب دے سکتے ہیں۔

اپنے سرکٹس اور پی سی بی کو ڈیزائن کرتے وقت ، آپ اپنے سرکٹ اور پی سی بی کے ڈیزائن کو عوامی بھی بناسکتے ہیں تاکہ دوسرے صارف ان کی کاپی یا تدوین کرسکیں اور آپ کے کام سے فائدہ اٹھاسکیں ، ہم نے اس سرکٹ کے لئے اپنے پورے سرکٹ اور پی سی بی کی ترتیب کو بھی عوامی بنا دیا ہے ، چیک کریں مندرجہ ذیل لنک:

easyeda.com/circuitdigest/pic-de વિકાસment-board-for-robotic-arm

اس لنک کو استعمال کرنے سے آپ اسی پی سی بی کو براہ راست آرڈر کرسکتے ہیں جسے ہم اس پروجیکٹ میں استعمال کررہے ہیں۔ ایک بار جب ڈیزائن مکمل ہوجاتا ہے تو بورڈ کو تھری ڈی ماڈل کے طور پر دیکھا جاسکتا ہے جو یہ تصور کرنے میں بہت مددگار ثابت ہوگا کہ من گھڑت ڈیزائن کے بعد بورڈ کس طرح ظاہر ہوگا۔ بورڈ کا 3D ماڈل جو ہم استعمال کررہے ہیں وہ نیچے دکھایا گیا ہے۔ اس کے علاوہ آپ یہ بھی چیک کرنے کے لئے بورڈ کی اوپری اور نیچے کی پرت دیکھ سکتے ہیں کہ آیا سلک اسکرین توقع کے مطابق ہے۔

آن لائن نمونے ترتیب اور ترتیب دینا

اس PIC روبوٹ پی سی بی کا ڈیزائن مکمل کرنے کے بعد ، آپ JLCPCB.com کے ذریعے پی سی بی کو آرڈر کرسکتے ہیں۔ جے ایل سی پی سی بی سے پی سی بی آرڈر کرنے کے ل you ، آپ کو جربر فائل کی ضرورت ہے۔ آپ کے پی سی بی کے Gerber کی فائلوں کو ڈاؤن لوڈ کرنے کے لئے صرف کلک بنائیں تعمیر فائل EasyEDA ایڈیٹر صفحے پر بٹن، پھر وہاں سے Gerber کی فائل کو ڈاؤن لوڈ کریں یا آپ پر کلک کر سکتے JLCPCB اوپر آرڈر ذیل کی تصویر میں دکھایا گیا ہے کے طور پر. یہ آپ کو JLCPCB.com پر ری ڈائریکٹ کرے گا ، جہاں آپ پی سی بی کی تعداد منتخب کرسکتے ہیں جو آپ آرڈر کرنا چاہتے ہیں ، آپ کو کتنی تانبے کی تہوں کی ضرورت ہوگی ، پی سی بی کی موٹائی ، تانبے کا وزن ، اور یہاں تک کہ پی سی بی رنگ ، جیسے نیچے دکھایا گیا اسنیپ شاٹ:

آپ نے تمام آپشنز منتخب کرنے کے بعد ، “ٹوکری میں محفوظ کریں” پر کلک کریں اور پھر آپ کو اس صفحے پر لے جایا جائے گا جہاں آپ اپنی جبر فائل کو اپ لوڈ کرسکتے ہیں جسے ہم نے ایجیڈا سے ڈاؤن لوڈ کیا ہے۔ اپنی جربر فائل اپ لوڈ کریں اور "ٹوکری میں محفوظ کریں" پر کلک کریں۔ اور آخر میں چیک آؤٹ پر اپنے آرڈر کو مکمل کرنے کے لئے پر کلک کریں ، پھر آپ کو کچھ دن بعد اپنے پی سی بی ملیں گے۔ وہ پی سی بی کو انتہائی کم شرح پر گھڑ رہے ہیں جو $ 2 ہے۔ ان کا تعمیراتی وقت بھی بہت کم ہوتا ہے جو 3-5 دن کی ڈی ایچ ایل کی فراہمی کے ساتھ 48 گھنٹے ہوتا ہے ، بنیادی طور پر آپ آرڈر کرنے کے ایک ہفتہ کے اندر اپنے پی سی بی حاصل کرلیں گے۔

پی سی بی کے حکم کے بعد، آپ کر سکتے ہیں کو چیک پیداوار کی پیش رفت سے آپ کو پی سی بی کی تاریخ اور وقت کے ساتھ. آپ اسے اکاؤنٹ کے صفحے پر جاکر چیک کرتے ہیں اور "پروڈکشن پروگریس" پر کلک کرتے ہیں۔

پی سی بی کے آرڈر کرنے کے کچھ دن بعد ، مجھے پی سی بی کے نمونے اچھے پیکیجنگ میں ملے جیسا کہ نیچے کی تصویروں میں دکھایا گیا ہے۔

اور ان ٹکڑوں کو حاصل کرنے کے بعد میں نے پی سی بی کے اوپر تمام مطلوبہ اجزاء کو فروخت کردیا ہے۔ میں نے براہ راست POT کو براہ راست ٹھوس تاروں کو استعمال کرنے کے بجائے براہ راست سولڈرڈ کیا کیونکہ مادہ تار خواتین سے جو میں شروع میں استعمال کرتی تھی جہاں عجیب طرح کے مطابق آؤٹ پٹ وولٹیج دینے کی وجہ شاید ڈھیلا روابط ہیں۔ ایک بار جب تمام اجزاء جمع ہوگئے تو میرے پی سی بی کو کچھ ایسا ہی لگتا تھا۔

آپ نے دیکھا ہوگا کہ اس بورڈ میں صرف 7805 ہی ہے۔ اس کی وجہ یہ ہے کہ ابتدائی طور پر میں نے سوچا تھا کہ میں PIC اور امدادی موٹر دونوں کو طاقت سے چلانے کے لئے صرف ریگولیٹر کے ساتھ فرار ہوسکتا ہوں اور بعد میں مجھے احساس ہوا کہ مجھے دو کی ضرورت ہے۔ لہذا میں نے سبز تاروں کے ذریعہ سرو موٹروں کو طاقتور بنانے کے لئے بیرونی سرکٹ کا استعمال کیا ہے جو آپ یہاں دیکھ رہے ہیں۔

بہر حال آپ کو اس کے بارے میں زیادہ فکر کرنے کی ضرورت نہیں ہے کیونکہ؛ میں نے اب پی سی بی میں تبدیلیاں کی ہیں۔ آپ ترمیم شدہ پی سی بی اور ٹانکے لگانے والے دونوں بورڈ میں ہی استعمال کرسکتے ہیں۔

PIC روبوٹک بازو کا کام کرنا

تمام تھکا دینے والے کام کے بعد ، اب تنخواہ لینے کا وقت آگیا ہے۔ بورڈ کے تمام اجزاء کو سولڈر کریں اور پی آئی سی کنٹرولر میں پروگرام اپ لوڈ کریں۔ مکمل کوڈ ذیل میں دیا گیا ہے یا یہاں سے ڈاؤن لوڈ کیا جاسکتا ہے۔ بورڈ پر فراہم کردہ پروگرامنگ کنیکٹر آپ کو بغیر کسی پریشانی کے Pickit 3 کا استعمال کرتے ہوئے براہ راست پروگرام اپ لوڈ کرنے میں مدد کرے۔ ایک بار پروگرام اپلوڈ ہونے کے بعد آپ LCD کو امدادی ڈسپلے کرتے دیکھنا چاہئے جو اس وقت قابو میں ہے۔ پی آئی سی مائکروکنٹرولر پروگرامنگ کے بارے میں مزید معلومات کے ل just ، پچھلے ٹیوٹوریل کی پیروی کریں۔

وہاں سے آپ آسانی سے برتن کو موڑ سکتے ہیں اور چیک کرسکتے ہیں کہ امدادی موٹریں ہر پوٹینومیٹر کو کس طرح سے جواب دیتی ہیں۔ ایک بار جب آپ فارمیٹ کو سمجھ گئے تو آپ روبوٹک بازو کو کنٹرول کرنے کے ل whatever جو بھی عمل انجام دینے اور تفریح ​​کرنے کے ل need آپ کو درکار ہے۔ آپ نیچے منسلک ویڈیو میں منصوبے کا مکمل کام تلاش کرسکتے ہیں ۔

یہی لوگ امید کرتے ہیں کہ آپ پروجیکٹ کو سمجھ گئے ہوں گے اور اس سے کچھ نیا سیکھ لیں گے۔ اگر آپ کے ذہن میں کوئی سوال ہے تو ان کو کمنٹ سیکشن میں چھوڑ دیں یا دیگر تکنیکی گفتگو کے لئے فورمز کا استعمال کریں۔