روڈوٹ سے بچنے میں رکاوٹ جو ارڈوینو اور الٹراسونک سینسر کا استعمال کرتے ہیں

روبوٹ سے بچنا روبوٹ ایک ذہین آلہ ہے جو خود بخود اس کے سامنے رکاوٹ کو محسوس کرسکتا ہے اور خود کو کسی اور سمت میں موڑ کر ان سے بچ سکتا ہے۔ یہ ڈیزائن روبوٹ کو تصادم سے بچ کر کسی نامعلوم ماحول میں تشریف لے جانے کی اجازت دیتا ہے ، جو کسی بھی خود مختار موبائل روبوٹ کی بنیادی ضرورت ہے۔ روکاوٹ سے بچنے والے روبوٹ کا اطلاق محدود نہیں ہے اور اب یہ بیشتر فوجی تنظیموں میں استعمال ہوتا ہے جو بہت سے خطرناک ملازمتوں کو انجام دینے میں مدد کرتا ہے جو کوئی فوجی نہیں کرسکتا۔

اس سے قبل ہم نے راسبیری پائی کا استعمال کرتے ہوئے اور پی آئی سی مائکروکونٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے روکاوٹ سے بچنے میں رکاوٹ بنائی ہے۔ اس بار ہم ایک الٹراسونک سینسر اور ارڈینو کا استعمال کرتے ہوئے روبوٹ سے بچنے میں رکاوٹ بنائیں گے ۔ یہاں ایک الٹراسونک سینسر روبوٹ اور رکاوٹ کے مابین فاصلے کا حساب کتاب کرکے راہ میں حائل رکاوٹوں کو سمجھنے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ اگر روبوٹ کو کوئی رکاوٹ محسوس ہوتی ہے تو وہ سمت بدل جاتی ہے اور چلتی رہتی ہے۔

الٹراسونک سینسر کا استعمال کرتے ہوئے روبوٹ سے گریز کرنے میں کس طرح رکاوٹ پیدا کریں

روبوٹ بنانے میں جانے سے پہلے ، یہ سمجھنا ضروری ہے کہ الٹراسونک سینسر کس طرح کام کرتا ہے کیونکہ رکاوٹ کا پتہ لگانے میں اس سینسر کا اہم کردار ہوگا۔ الٹراسونک سینسر کے کام کرنے کے پیچھے بنیادی اصول یہ ہے کہ سطح کو نشانہ بنانے کے بعد الٹراسونک بیم منتقل کرنے اور الٹراسونک بیم وصول کرنے میں سینسر کی طرف سے اٹھائے گئے وقت کو نوٹ کرنا۔ پھر مزید فاصلے کا استعمال فارمولے کا استعمال کرکے کیا جاتا ہے۔ اس پروجیکٹ میں ، وسیع پیمانے پر دستیاب HC-SR04 الٹراسونک سینسر استعمال کیا جاتا ہے۔ اس سینسر کو استعمال کرنے کے ل similar ، اوپر اسی طرح کے نقطہ نظر کی وضاحت کی جائے گی۔

لہذا ، HC-SR04 کا ٹریگ پن کم سے کم 10 افراد کے لئے اعلی بنایا گیا ہے۔ ایک آواز کی شہتیر 40KHz کی 8 دالوں کے ساتھ پھیلتی ہے۔

پھر سگنل سطح پر ٹکرا جاتا ہے اور واپس لوٹتا ہے اور HC-SR04 کے وصول کنندہ ایکو پن کے ذریعہ قبضہ کر لیا جاتا ہے۔ اعلی بھیجتے وقت ایکو پن پہلے ہی اونچائی بنا چکا تھا

بیم کے ذریعے واپس آنے میں جو وقت لیا گیا ہے وہ متغیر میں محفوظ ہوتا ہے اور نیچے جیسے مناسب حسابات کا استعمال کرکے فاصلے میں تبدیل ہوتا ہے

فاصلہ = (ہوا میں ٹائم ایکس اسپیڈ (343 م / س)) / 2

ہم الٹراسونک سینسر کے بارے میں مزید جاننے کے لئے ، الٹراسونک سینسر سے متعلق دیگر منصوبوں کی جانچ پڑتال کرنے کے لئے بہت سارے پروجیکٹس میں الٹراسونک سینسر کا استعمال کرتے ہیں۔

روبوٹ سے گریز کرنے والی اس رکاوٹ کے اجزا آسانی سے مل سکتے ہیں۔ چیسس بنانے کے ل any ، کوئی بھی کھلونا چیسس استعمال کیا جاسکتا ہے یا اپنی مرضی کے مطابق بنایا جاسکتا ہے۔

ضروری اجزاء

1. اردوینو نینو یا اونو (کوئی ورژن)
2. HC-SR04 الٹراسونک سینسر
3. LM298N موٹر ڈرائیور ماڈیول
4. 5 وی ڈی سی موٹرز
5. بیٹری
6. پہیے
7. چیسس
8. جمپر تاروں

سرکٹ ڈایاگرام

اس پروجیکٹ کے لئے مکمل سرکٹ ڈایاگرام ذیل میں دیا گیا ہے ، جیسا کہ آپ دیکھ سکتے ہیں کہ اس میں اریڈینو نینو استعمال ہوتا ہے۔ لیکن ہم اسی سرکٹ (اسی پن آؤٹ پر عمل کریں) اور کوڈ کے ذریعہ اریڈینو یو این او کا استعمال کرتے ہوئے روبوٹ سے گریز کرنے میں بھی رکاوٹ پیدا کرسکتے ہیں ۔

جب ایک بار سرکٹ تیار ہوجائے تو ہمیں روبوٹک چیسیس کے اوپر سرکٹ جمع کرکے کار سے بچتے ہوئے اپنی راہ میں حائل رکاوٹ بنانی ہوگی۔

کوڈ - Ardino کا استعمال کرتے ہوئے روبوٹ سے بچنا

اس پروجیکٹ کے آخر میں ایک مظاہرے کی ویڈیو کے ساتھ مکمل پروگرام دیا گیا ہے۔ پروگرام میں HC-SR04 ماڈیول ترتیب دینا اور موٹر پنوں کو سگنلوں کو آؤٹ پٹ کرنا شامل ہوگا تاکہ اس کے مطابق موٹر کی سمت منتقل ہوسکے۔ اس منصوبے میں کسی بھی لائبریری کا استعمال نہیں کیا جائے گا۔

پروگرام میں پہلے HC-SR04 کے ٹرگر اور ایکو پن کی وضاحت کریں ۔ اس پروجیکٹ میں ٹرگر پن GPIO9 سے منسلک ہے اور ایکو پن اردوینو نینو کے GPIO10 سے منسلک ہے۔

int ٹرگ پن = 9؛ // HC- SR04 int بازگشت کا ٹرگر پن = 10؛ // HC-SR04 کا ایکو پن

LM298N موٹر ڈرائیور ماڈیول کی ان پٹ کے لئے پنوں کی وضاحت کریں۔ LM298N میں 4 ڈیٹا ان پٹ پن ہیں جو اس سے منسلک موٹر کی سمت کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔

int revleft4 = 4؛ // بائیں موٹر INW کی بحالی کی تحریک fwdleft5 = 5؛ // بائیں موٹر انٹ ریورائٹ 6 کی forWarD تحریک = = 6؛ // رائٹ موٹر INW fwdright7 = 7 کی تجدید حرکت ؛ // دائیں موٹر کی forWarD حرکت

میں سیٹ اپ () تقریب، استعمال کیا GPIO پنوں ڈیٹا سمت کی وضاحت. چار موٹر پنوں اور ٹرگ پن کو آؤٹ پٹ اور ایکو پن ان پٹ کے بطور سیٹ کیا گیا ہے۔

پن موڈ (ریویلفٹ 4 ، آؤٹپٹ)؛ // موٹر پنوں کو آؤٹ پٹ پنموڈ کے طور پر مقرر کریں (fwdleft5، OUTPUT)؛ پن موڈ (ریورائٹ 6 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (fwdright7، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (ٹرگ پن ، آؤٹ پٹ)؛ // سیٹ ٹرگ پن بطور آؤٹ پٹ پن موڈ (ایکو پن ، ان پٹ)؛ عکاسی لہروں پر گرفت کے ل // // انکو کے طور پر ایکو پن سیٹ کریں

میں لوپ () تقریب، ہائی کورٹ- SR04 سے فاصلہ حاصل اور فاصلے کی بنیاد پر موٹر سمت میں منتقل. فاصلہ روبوٹ کے سامنے آنے والی آبجیکٹ کا فاصلہ دکھائے گا۔ فاصلہ ہم تک 10 تک الٹراسونک کا ایک بیم پھٹا کر اور 10us کے بعد وصول کرکے لیا جاتا ہے۔ الٹراسونک سینسر اور اردوینو کا استعمال کرتے ہوئے فاصلے کی پیمائش کے بارے میں مزید معلومات کے ل the ، لنک پر عمل کریں۔

ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن ، LOW)؛ تاخیرمیکرو سیکنڈ (2)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن ، ہائی)؛ // ہمیں 10 کے لئے لہریں بھیجیں تاخیر سے مائیکرو سیکنڈ (10)؛ دورانیہ = پلس ان (ایکو پن ، ہائی)؛ // موصولہ موجوں کی موجوں کا فاصلہ = دورانیہ / 58.2؛ // فاصلے میں تاخیر میں تبدیل (10)؛

اگر فاصلہ طے شدہ فاصلہ سے زیادہ ہو تو اس کے راستے میں رکاوٹ نہیں ہے اور یہ آگے کی سمت بڑھ جائے گی۔

اگر (فاصلہ> 19) { ڈیجیٹل رائٹ (fwdright7، HIGH)؛ // ڈیجیٹل رائٹ (ریورائٹ 6 ، LOW) آگے بڑھیں؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdleft5، HIGH)؛ ڈیجیٹل رائٹ (revleft4، LOW)؛ }

اگر رکاوٹ سے بچنے کے لئے فاصلہ طے شدہ فاصلہ سے کم ہے تو آگے کچھ رکاوٹ ہے ۔ لہذا اس صورتحال میں روبوٹ تھوڑی دیر کے لئے رک جائے گا اور اس کے بعد پھر سے کچھ دیر کے لئے رک جائے گا اور پھر کسی اور سمت کا رخ کرے گا ۔

اگر (فاصلہ <18) { ڈیجیٹل رائٹ (fwdright7، LOW)؛ // ڈیجیٹل رائٹ کو روکیں (ریورائٹ 6 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdleft5، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (revleft4، LOW)؛ تاخیر (500)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdright7، LOW)؛ // اقدام بیک ورڈ ڈیجیٹل رائٹ (ریورائٹ 6 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdleft5، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (revleft4، HIGH)؛ تاخیر (500)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdright7، LOW)؛ // ڈیجیٹل رائٹ کو روکیں (ریورائٹ 6 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdleft5، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (revleft4، LOW)؛ تاخیر (100)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdright7، HIGH)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ریورائٹ 6 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (revleft4، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (fwdleft5، LOW)؛ تاخیر (500)؛ }

تو اس طرح روبوٹ کہیں بھی پھنسے بغیر اپنے راستے میں رکاوٹوں سے بچ سکتا ہے۔ نیچے مکمل کوڈ اور ویڈیو تلاش کریں ۔