msp430 لانچ پیڈ کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ

لائن فالوور روبوٹ اس کی سادگی کی وجہ سے طلباء اور ابتدائیہ افراد میں روبوٹکس کا ایک مقبول پروجیکٹ ہے۔ یہ ایک لائن کی پیروی کرتی ہے ، یا تو سیاہ یا سفید ، اس پر منحصر ہے کہ آپ اپنے مائکرو کنٹرولر کو کس طرح پروگرام کرتے ہیں۔ یہاں ہم ٹیکساس آلات سے MSP430 لانچ پیڈ کا استعمال کرتے ہوئے ایک لائن فالوور روبوٹ بناتے ہیں ، جو بلیک لائن کی پیروی کرتا ہے۔ اگر آپ MSP430 لانچ پیڈ میں نئے ہیں تو ، براہ کرم ہمارے MSP430 سبق کے ساتھ نگاہ ڈالنا پڑھیں۔

ضروری سامان

1. ٹیکساس آلات سے MSP430G2 لانچ پیڈ
2. L298D موٹر ڈرائیور ماڈیول
3. مربوط تاروں
4. IR سینسر ماڈیولز
5. چیسس ، پہی ،ا ، رولر کوسٹر
6. انرجیہ IDE
7. بجلی کی فراہمی (3.3v) اور 5v-12v

لائن فالور کے تصورات

لائن فالور کا تصور روشنی سے متعلق ہے۔ ہم نے سیاہ اور سفید سطح پر روشنی کا طرز عمل استعمال کیا ہے۔ جب کسی سفید سطح پر روشنی پڑتی ہے تو یہ تقریبا مکمل طور پر جھلکتی ہے اور کالی سطح کی روشنی کی صورت میں کالی سطح سے جذب ہوجاتا ہے۔ روشنی کے اس واضح سلوک کو اس لائن فالوور روبوٹ میں استعمال کیا جاتا ہے ۔

اس ایم ایس پی 430 پر مبنی لائن فالوور روبوٹ میں ہم نے آئی آر ٹرانسمیٹر اور آئی آر وصول کنندگان کو فوٹو ڈائیڈز بھی کہا ہے۔ وہ روشنی بھیجنے اور وصول کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔ IR اورکت روشنی کو منتقل کرتا ہے۔ جب اورکت کی کرنیں سفید سطح پر پڑتی ہیں تو ، اس کی عکاسی ہوتی ہے اور فوٹوڈیڈائڈس کے ذریعہ اس کی گرفت ہوتی ہے جو کچھ وولٹیج میں تبدیلیاں لاتا ہے۔ جب آئی آر لائٹ کسی کالی سطح پر پڑتی ہے تو ، روشنی سیاہ سطح سے جذب ہوتی ہے اور کوئی کرنوں کی عکاسی نہیں ہوتی ہے ، اس طرح فوٹو ڈایڈڈ کو کوئی روشنی یا کرن نہیں ملتی ہے۔ IR سینسر کے بارے میں مزید معلومات کے ل the ، لنک پر عمل کریں۔

یہاں اس ایم ایس پی 430 پر مبنی لائن فالوور روبوٹ میں جب سینسر کو سفید سطح کا احساس ہوتا ہے تو ایم ایس پی کو ان پٹ کے طور پر 1 مل جاتا ہے اور جب حواس بلیک لائن ایم ایس پی کو 0 کے طور پر ان پٹ مل جاتا ہے۔

سرکٹ وضاحت

ہم پوری لائن فالوور روبوٹ کو مختلف حصوں جیسے سینسر سیکشن ، کنٹرول سیکشن اور ڈرائیور سیکشن میں تقسیم کرسکتے ہیں۔

سینسر سیکشن: اس سیکشن میں IR ڈایڈس ، پوٹینومیٹر ، کمپیریٹر (آپ-امپ) اور ایل ای ڈی شامل ہیں۔ پوٹینٹومیٹر کا استعمال کمپارٹر کے ایک ٹرمینل میں ریفرنس وولٹیج کو ترتیب دینے کے لئے کیا جاتا ہے اور آئی آر سینسر لائن کو سمجھتے ہیں اور تقابلی کے دوسرے ٹرمینل میں وولٹیج میں تبدیلی مہیا کرتے ہیں۔ پھر موازنہ کرنے والا دونوں وولٹیج کا موازنہ کرتا ہے اور آؤٹ پٹ میں ڈیجیٹل سگنل تیار کرتا ہے۔ یہاں اس سرکٹ میں ہم نے دو سینسر کے لئے دو کمپارٹر استعمال کیا۔ LM358 موازنہ کے طور پر استعمال کیا جاتا ہے۔ LM358 نے دو کم شور آپٹ-amp کی تعمیر کی ہے۔

کنٹرول سیکشن: MSP430 لانچ پیڈ لائن فالوور روبوٹ کے پورے عمل کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹس MPS430 لانچ پیڈ کے ڈیجیٹل پن P1_3 اور P1_4 سے منسلک ہیں۔ ایم ایس پی 430 لانچ پیڈ ان اشاروں کو پڑھتا ہے اور لائن فالوور کو ڈرائیو کرنے کیلئے ڈرائیور سرکٹ کو کمانڈ بھیجتا ہے۔

ڈرائیور سیکشن: ڈرائیور سیکشن موٹر ڈرائیور اور دو DC موٹریں پر مشتمل ہے۔ موٹر ڈرائیور موٹروں کو چلانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے کیونکہ MSP430 لانچ پیڈ موٹر کو کافی وولٹیج اور کرنٹ فراہم نہیں کرتا ہے۔ لہذا ہم نے موٹر کے لئے کافی وولٹیج اور کرنٹ حاصل کرنے کیلئے موٹر ڈرائیور سرکٹ شامل کیا۔ یہاں ہم نے ڈی سی موٹرز چلانے کیلئے L298d ڈرائیور کا استعمال کیا ہے۔ MSP430 لانچ پیڈ اس موٹر ڈرائیور کو کمانڈ بھیجتا ہے اور پھر یہ موٹریں چلاتا ہے۔

ہم نے مختلف مائکروکینٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹس تیار کیے ہیں۔

• 8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
• لائن پیروکار روبوٹ اردوینو کا استعمال کرتے ہوئے
• راسبیری پائی کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
• لائن فالوور روبوٹ PIC مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے

MSP430 کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ کا کام کرنا

لائن فالور کا کام کرنا بہت دلچسپ ہے۔ لائن فالوور روبوٹ سینسر کا استعمال کرکے بلیک لائن کو سمجھتا ہے اور پھر ایم ایس پی 430 لانچ پیڈ پر سگنل بھیجتا ہے۔ پھر ایم ایس پی 430 لانچ پیڈ سینسروں کے آؤٹ پٹ کے مطابق موٹر چلاتا ہے۔

یہاں اس پروجیکٹ میں ہم دو IR سینسر ماڈیولز استعمال کر رہے ہیں یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔ جب بائیں اور دائیں دونوں سینسر سفید ہوتے ہیں تو روبوٹ آگے بڑھتا ہے۔

اگر بائیں سنسر بلیک لائن پر آجائے تو روبوٹ بائیں طرف مڑ جاتا ہے۔

اگر دائیں سینسر کا احساس بلیک لائن ہے تو روبوٹ دائیں طرف مڑ جاتا ہے یہاں تک کہ دونوں سینسر سفید سطح پر آجائیں۔ جب سفید سطح آتی ہے تو روبوٹ ایک بار پھر آگے بڑھنے لگتا ہے۔

اگر دونوں سینسر بلیک لائن پر آجائیں تو ، روبوٹ رک جاتا ہے۔

سرکٹ ڈایاگرام

اس ایم ایس پی 430 لائن فالوور روبوٹ کے لئے سرکٹ بہت آسان ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی پیداوار براہ راست MSP430 لانچ پیڈ کے ڈیجیٹل پن نمبر p1_3 اور P1_4 سے منسلک ہے۔ اور موٹر ڈرائیور کا ان پٹ پن IN1 ، IN2 ، IN3 اور IN4 بالترتیب MSP430 لانچ پیڈ کے ڈیجیٹل پن P1_5 ، P2_0 ، P2_1 ، P2_2 پر منسلک ہیں۔ ایک موٹر موٹر ڈرائیور OUT1 اور OUT2 کے آؤٹ پٹ پن پر منسلک ہے ، اور دوسرا موٹر OUT3 اور OUT4 پر منسلک ہے۔ یہاں ہم نے موٹر ڈرائیور ماڈیول کے علاوہ پورے سرکٹ کو بجلی کیلئے 3.3v رسد کا استعمال کیا ہے۔ ہم نے موٹر ڈرائیور ماڈیول کو 8 وی فراہم کی ہے۔ صارف 5v-12v استعمال کرسکتا ہے۔

آپ اپنا IR ماڈیول بھی بنا سکتے ہیں ، جیسے میں نے پرف بورڈ پر بنایا تھا۔ ذیل میں IR ماڈیول کے لئے سرکٹ ہے:

پروگرامنگ وضاحت

اس مضمون کے آخر میں مکمل پروگرام اور ویڈیو پایا جاسکتا ہے۔

ایک پروگرام میں ، سب سے پہلے ، ہم سینسر اور موٹرز کے ل the ان پٹ اور آؤٹ پٹ پن کی وضاحت کرتے ہیں۔ پھر لائن فالور کی سمت کے ل some کچھ میکروز کی وضاحت کریں اور پھر سینسر آؤٹ پٹ کو منتخب کرنے کے لئے ہدایت نامہ لکھیں

نوٹ: سینسر متحرک کم یا متحرک زیادہ ہوسکتا ہے لہذا پہلے چیک کریں کہ سینسر کا آؤٹ پٹ کیا ہے پھر ایکٹو لاو ماڈ کو تبصرہ کرکے یا غیر مشروط کرکے ہدایت کو منتخب کریں۔ فعال HIGH کے لئے ، فعال لوموڈ میکرو پرتبصرہ کریں۔

# ڈیفائن ایل_سینسر P1_3 # ڈیفائن r_sensor P1_4 انٹ پن ، = {P1_5 ، P2_0 ، P2_1 ، P2_2}؛ # ڈیفائنٹ فارورڈ 0x05 # ڈیفائن بائیں 0x06 # وضاحت دائیں 0x09 # تعطیل اسٹاپ 0x00 // # DefLowLowMode #ifdef activeLowMode int res = {آگے ، بائیں ، دائیں ، رک}؛ #else int res = {رک ، دائیں ، بائیں ، آگے}؛ #ختم کرو اگر

اس کے بعد ، سیٹ اپ فنکشن میں ، ہم سینسر اور موٹر پن کو سمت دیتے ہیں۔ اور پھر لوپ فنکشن میں ، ہم ان پٹ کو چیک کرتے ہیں اور موٹرز چلانے کے ل motor موٹر ڈرائیور ماڈیول کو آؤٹ پٹ بھیجتے ہیں۔

باطل سیٹ اپ () { for (int i = 0؛ i <4؛ i ++) پن موڈ (پن ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (l_ حساس ، INPUT)؛ پن موڈ (r_ حساس ، INPUT)؛ } باطل لوپ () {int کے احساس = (digitalRead (l_sensor) << 1) - digitalRead (r_sensor)؛ (INT i = 0؛ i <4؛ i ++) ڈیجیٹل رائٹ (پن ، (دوبارہ >> i) & 0x01)؛ }

اس لائن فالوور میں چار شرائط ہیں جو ہم MSP430 لانچ پیڈ کا استعمال کرکے پڑھتے ہیں۔ ہم نے دو سینسر استعمال کیے ہیں یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔

ضوابط: فعال اعلی پیداوار

ان پٹ	آؤٹ پٹ	تحریک روبوٹ کا
بایاں سینسر	دائیں سینسر	بائیں موٹر	دائیں موٹر
ایل ایس	RS	ایل ایم 1	ایل ایم 2	RM1	RM2
0	0	0	0	0	0	رکو
0	1	1	0	0	0	دائیں مڑیں
1	0	0	0	1	0	بائیں مڑو
1	1	1	0	1	0	آگے

پروگرام مندرجہ بالا ٹیبل شرائط کے مطابق لکھا گیا ہے۔ چیک کریں مکمل ضابطہ مظاہرے ویڈیو ذیل میں.