- امدادی موٹر کیا ہے؟
- مائکروکانٹرولرز کے ساتھ انٹر موٹنگ سروو موٹرز:
- PICF877A PIC مائکروکنوٹر کے ساتھ پروگرامنگ سرو موٹر۔
- سرکٹ ڈایاگرام:
- نقلی اور ہارڈ ویئر سیٹ اپ:
ایم پی ایل بی اور ایکس سی 8 کا استعمال کرتے ہوئے پی سی سی مائکروکنٹرولرز لرننگ کا یہ ہمارا 11واں سبق ہے ۔ اس ٹیوٹوریل میں ہم سیکھیں گے PIC مذکور Microcontroller ساتھ امدادی موٹر کنٹرول کرنے کے لئے کس طرح. اگر آپ نے پہلے ہی سروو موٹرز کے ساتھ کام کیا ہے تو آپ اس سبق کے پہلے نصف کو چھوڑ سکتے ہیں لیکن اگر آپ خود सर्वो موٹر کے لئے بھی نئے ہیں تو پڑھنا جاری رکھیں۔
ابھی تک ، ہم نے بہت سارے بنیادی سبق آموز مواد جیسے پی آئی سی کے ساتھ چمکنے ، پی آئی سی میں ٹائمر ، ایل سی ڈی انٹرفیسنگ ، 7 سیگمنٹ انٹرفیسنگ ، پی آئی سی کا استعمال کرتے ہوئے اے ڈی سی وغیرہ کا احاطہ کیا ہے۔ اگر آپ قطعی ابتدائی ہیں تو ، براہ کرم یہاں PIC سبق کی مکمل فہرست ملاحظہ کریں اور سیکھنا شروع کریں۔
ہمارے پچھلے سبق میں ہم نے سیکھا ہے کہ پی آئی سی مائکروکونٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے پی ڈبلیو ایم سگنل پیدا کرنے کا طریقہ ، سگنلز پوٹینومیٹر سے پڑھی جانے والی قدر کی بنیاد پر تیار کیے گئے تھے۔ اگر آپ سبھی پروگراموں کو سمجھ چکے ہیں تو ، مبارک ہو کہ آپ نے پہلے ہی سروو موٹر کے لئے کوڈ کوڈ کرلیا ہے۔ ہاں ، سرو موٹرز پی ڈبلیو ایم سگنل (جو ہم یہاں ٹائمر کا استعمال کرکے تخلیق کرتے ہیں) پر جواب دیتے ہیں ہم اس سبق میں کیوں اور کیسے سیکھیں گے۔ ہم اس پروجیکٹ کے لئے ہارڈ ویئر سیٹ اپ کی نقالی اور تعمیر کریں گے اور آپ کو اس ٹیوٹوریل کے آخر میں تفصیلی ویڈیو مل سکتی ہے ۔
امدادی موٹر کیا ہے؟
ایک سروو موٹر ایک قسم کا ایککٹیوٹر (زیادہ تر سرکلر) ہوتا ہے جو کونیی کنٹرول کی اجازت دیتا ہے۔ سروو موٹرز کی بہت ساری قسمیں دستیاب ہیں لیکن اس ٹیوٹوریل میں آئیے ذیل میں دکھائے گئے شوق امدادی موٹرز پر توجہ دیں۔
شوق سرووس ایک مشہور ہے کیونکہ وہ حرکت پر قابو پانے کا سستا طریقہ ہے۔ وہ بیشتر R / C اور روبوٹک شوقین کی ضروریات کے ل an ایک غیر شیلف حل فراہم کرتے ہیں۔ وہ ہر درخواست کے ل custom کنٹرول سسٹم کو کسٹم ڈیزائن کرنے کی ضرورت کو بھی ختم کرتے ہیں۔
زیادہ تر شوق کے امدادی موٹرز میں 0- 180 of کا گھماؤ فرشتہ ہوتا ہے لیکن اگر آپ دلچسپی رکھتے ہو تو آپ 360 ° سروو موٹر بھی حاصل کرسکتے ہیں۔ اس ٹیوٹوریل میں 0- 180 ° سروو موٹر استعمال کی گئی ہے۔ گیئر پر مبنی سروو موٹروں کی دو اقسام ہیں ، ایک پلاسٹک گئر سرو موٹر ہے اور دوسری میٹل گیئر سرو موٹر ہے۔ دھات کا گیئر ان جگہوں پر استعمال کیا جاتا ہے جہاں موٹر کو زیادہ پہننے اور پھاڑنے کا نشانہ بنایا جاتا ہے ، لیکن یہ صرف زیادہ قیمت پر آتا ہے۔
امدادی موٹرز کلوگرام / سینٹی میٹر (کلوگرام فی سینٹی میٹر) میں درجہ بندی کی جاتی ہیں۔ زیادہ تر شوق سرو موٹرز کی درجہ بندی 3 کلوگرام / سینٹی میٹر یا 6 کلوگرام / سینٹی میٹر یا 12 کلوگرام / سینٹی میٹر ہے۔ یہ کلوگرام / سینٹی میٹر یہ بتاتا ہے کہ آپ کی امدادی موٹر ایک خاص فاصلے پر کتنا وزن اٹھا سکتی ہے۔ مثال کے طور پر: موٹرز شافٹ سے بوجھ 1 سینٹی میٹر دور ہونے پر 6 کلوگرام / سینٹی میٹر سروو موٹر 6 کلوگرام وزن اٹھانے کے قابل ہوجائے ، وزن اٹھانے کی گنجائش کم سے زیادہ فاصلے پر ہوگی۔ یہاں سروو موٹر کی بنیادی باتیں سیکھیں۔
مائکروکانٹرولرز کے ساتھ انٹر موٹنگ سروو موٹرز:
ایم سی یو کے ساتھ انٹرفیسنگ شوق सर्वो موٹرز بہت آسان ہے۔ سرووس کے پاس سے تین تاریں نکلتی ہیں ۔ جن میں سے دو سپلائی (مثبت اور منفی) کے لئے استعمال ہوں گے اور ایک سگنل کے لئے استعمال ہوگا جو ایم سی یو سے بھیجنا ہے۔ اس ٹیوٹوریل میں ہم ایک ایم جی 995 میٹل گیئر سرو موٹر کا استعمال کریں گے جو عام طور پر آر سی کاروں ہیومنوائڈ بوٹس وغیرہ کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ ایم جی 995 کی تصویر ذیل میں دکھائی گئی ہے۔
آپ کی امدادی موٹر کا رنگین کوڈنگ مختلف ہوسکتا ہے لہذا اپنے متعلقہ ڈیٹا شیٹ کی جانچ کریں۔
تمام امدادی موٹریں آپ کے + 5 وی سپلائی ریلوں کے ساتھ براہ راست کام کرتی ہیں لیکن ہمیں موٹر کی موجودہ مقدار پر محتاط رہنا ہوگا ، اگر آپ دو سے زائد سروو موٹرز استعمال کرنے کا ارادہ کر رہے ہیں تو ایک مناسب امدادی شیلڈ تیار کی جانی چاہئے۔ اس ٹیوٹوریل میں ہم صرف ایک سرو موٹر استعمال کریں گے تاکہ یہ ظاہر کیا جا سکے کہ موٹر کو کنٹرول کرنے کے لئے ہمارے PIC MCU کو کس طرح پروگرام کیا جائے۔ دوسرے مائکرو قابو پانے والے کے ساتھ سروو موٹر میں مداخلت کرنے کے لئے نیچے دیئے گئے لنک چیک کریں:
- امدادی موٹر 8051 مائکروکانٹرولر کے ساتھ مداخلت کرتی ہے
- اردوینو کا استعمال کرتے ہوئے सर्वो موٹر کنٹرول
- راسبیری پائی سرو موٹر ٹیوٹوریل
- امدادی موٹر اے وی آر مائکروکانٹرولر کے ساتھ
PICF877A PIC مائکروکنوٹر کے ساتھ پروگرامنگ سرو موٹر۔
اس سے پہلے کہ ہم سروو موٹر کے لئے پروگرامنگ شروع کرسکیں ہمیں معلوم ہونا چاہئے کہ سروو موٹر کو کنٹرول کرنے کے لئے کس قسم کا اشارہ بھیجا جانا ہے۔ ہمیں ایم سی یو کو سروو موٹر کے سگنل تار پر پی ڈبلیو ایم سگنل بھیجنے کے لئے پروگرام کرنا چاہئے۔ سروو موٹر کے اندر ایک کنٹرول سرکٹری موجود ہے جو پی ڈبلیو ایم سگنل کے ڈیوٹی سائیکل کو پڑھتی ہے اور سروکو موٹرس شافٹ کو متعلقہ جگہ پر رکھتا ہے جیسا کہ ذیل کی تصویر میں دکھایا گیا ہے۔
ہر امدادی موٹر مختلف پی ڈبلیو ایم تعدد پر چلتی ہے (سب سے عام فریکونسی 50HZ ہے جو اس ٹیوٹوریل میں استعمال ہوتی ہے) لہذا آپ کی موٹر کی ڈیٹاشیٹ کو چیک کرنے کے ل P دیکھیں کہ PWM کے دوران آپ کی سروو موٹر کام کرتی ہے۔
ہمارے ٹاور پرو MG995 کے لئے PWM سگنل کے بارے میں تفصیلات ذیل میں دکھائی گئی ہیں۔
اس سے ہم یہ نتیجہ اخذ کرسکتے ہیں کہ ہماری موٹر پی ڈبلیو ایم پیریڈ 20 ایم ایم (50 ہ ہرٹز) کے ساتھ کام کرتی ہے۔ لہذا ہمارے پی ڈبلیو ایم سگنل کی فریکوئنسی 50 ہ ہرٹز پر سیٹ کی جانی چاہئے۔ ہم نے اپنے پچھلے سبق میں PWM کی تعدد 5 KHz مقرر کی تھی ، اسے استعمال کرنے سے ہمیں یہاں مدد نہیں ملے گی۔
لیکن ، ہمیں یہاں ایک مسئلہ درپیش ہے۔ PIC16F877A کم تعدد PWM سنکیتوں کو پیدا نہیں کرسکتے سی سی پی ماڈیول کا استعمال کرتے ہوئے. ڈیٹا شیٹ کے مطابق کم سے کم ممکنہ قیمت جو PWM تعدد کے لئے مقرر کی جاسکتی ہے وہ 1.2 KHz ہے۔ لہذا ہمیں سی سی پی ماڈیول استعمال کرنے کا نظریہ چھوڑنا ہوگا اور خود اپنا پی ڈبلیو ایم سگنل بنانے کا راستہ تلاش کرنا ہوگا۔
لہذا ، اس ٹیوٹوریل میں ہم ٹائمر ماڈیول کا استعمال 50 ڈگری ہرٹج فریکوئنسی کے ساتھ پی ڈبلیو ایم سگنل تیار کرنے کے ل and کریں گے اور امدادی موٹر کے فرشتہ کو کنٹرول کرنے کے ل their ان کے ڈیوٹی سائیکل میں مختلف ہوں گے۔ اگر آپ ٹائمر کے لئے نئے ہیں یا PIC کے ساتھ اے ڈی سی ہیں تو براہ کرم اس ٹیوٹوریل پر واپس آجائیں ، کیوں کہ میں زیادہ تر چیزیں اسکیپنگ کروں گا کیونکہ ہم نے پہلے ہی ان کو وہاں ڈھانپ لیا ہے۔
ہم اپنے ٹائمر ماڈیول کو 32 کے پریسکلر کے ساتھ شروع کرتے ہیں اور اسے ہر 1us کے لئے اوور فلو کرتے ہیں۔ ہمارے ڈیٹا شیٹ کے مطابق پی ڈبلیو ایم کی مدت صرف 20 ملی میٹر ہونی چاہئے۔ لہذا ہمارا وقت اور اختتامی وقت بیک وقت 20ms کے برابر ہونا چاہئے۔
OPTION_REG = 0b00000100؛ // ٹائمر0 بیرونی فریک کے ساتھ اور 32 بطور نسخہ ٹی ایم آر0 = 251؛ // بوجھ کے وقت 1us میں تاخیر کی قیمت 0-256 کے درمیان ہوسکتی ہے صرف TMR0IE = 1؛ // PIE1 رجسٹر GIE = 1 میں ٹائمر مداخلت بٹ کو فعال کریں۔ // عالمی مداخلت PEIE = 1 کو فعال کریں؛ // پردیی مداخلت کو فعال کریں
لہذا ہمارے وقفے سے معمول کے کام کے اندر ، ہم مقررہ وقت کے لئے پن RB0 کو آن کرتے ہیں اور اسے دوبارہ بنانے کے وقت (20ms - on_Time) کے لئے بند کردیتے ہیں۔ پوٹینٹومیٹر اور اے ڈی سی ماڈیول کا استعمال کرتے ہوئے وقت کی قیمت کی وضاحت کی جاسکتی ہے۔ رکاوٹ نیچے دکھایا گیا ہے۔
oid میں رکاوٹ ٹائمر_آسسر () {if (TMR0IF == 1) // ٹائمر نے اوور فلو {TMR0 = 252؛ / * ٹائمر ویلیو لوڈ کریں ، (نوٹ: ٹائمرلوو 100 میں 101 ہے جب TImer0 کو TMR0 * / TMR0IF = 0 میں اضافہ کرنا شروع کرنے کے لئے دو انسٹرکشن سائیکلوں کی ضرورت ہے // // ٹائمر مداخلت والے جھنڈے کی گنتی کو صاف کریں ++؛} if (count> = on_time) { RB0 = 1؛ // ایل ای ڈی کو ٹمٹمانے کے ل value قیمت کی تکمیل کریں} اگر (گنتی> = (آن ٹائم + (200 آن آن ٹائم))) {RB0 = 0؛ گنتی = 0؛}}
ہماری ویو لوپ کے اندر ہم صرف اے ڈی سی ماڈیول استعمال کرکے پوٹینومیٹر کی قدر پڑھتے ہیں اور پڑھنے والی قدر کا استعمال کرتے ہوئے پی ڈبلیو ایم کے وقت کو اپ ڈیٹ کرتے ہیں۔
جبکہ (1) {پوٹ_والیو = (ADC_Read (4)) * 0.039؛ آن_ٹائم = (170 پاٹ_ ویلیو)؛ }
اس طرح ہم نے پی ڈبلیو ایم سگنل تیار کیا ہے جس کی مدت 20 ایم ایم ہے اور اس میں متغیر کی ڈیوٹی سائیکل ہے جو پوٹینومیٹر کے ذریعہ ترتیب دی جاسکتی ہے۔ مکمل کوڈ کوڈ سیکشن میں نیچے دیا گیا ہے۔
آئیے ، آؤٹ پٹ کی تصدیق پروٹیمس انکار استعمال کرتے ہوئے کریں اور اپنے ہارڈ ویئر کی طرف چلیں۔
سرکٹ ڈایاگرام:
اگر آپ پہلے ہی پی ڈبلیو ایم ٹیوٹوریل کو لے کر آ چکے ہیں تو اس ٹیوٹوریل کی تدبیریں یکساں ہوں گی سوائے اس کے کہ ہم ایل ای ڈی لائٹ کی جگہ ایک सर्वो موٹر شامل کریں گے۔
نقلی اور ہارڈ ویئر سیٹ اپ:
پروٹیوس تخروپن کی مدد سے ہم پی ایس ڈبلیو ایم سگنل کو آسیلوسکوپ کا استعمال کرکے تصدیق کرسکتے ہیں اور سروو موٹر کے گھومنے والے فرشتہ کو بھی دیکھ سکتے ہیں ۔ تخروپن کے کچھ سنیپ شاٹس ذیل میں دکھائے گئے ہیں ، جہاں سرو موٹر اور پی ڈبلیو ایم ڈیوٹی سائیکل کے گھومنے والے فرشتہ کو پوٹاینومیٹر کی بنیاد پر تبدیل کیا جاسکتا ہے۔ آخر میں مکمل PWM میں مختلف گردش کی مکمل ویڈیو چیک کریں ۔
جیسا کہ ہم دیکھ سکتے ہیں کہ امدادی گردش کا فرشتہ پوٹاینومیٹر ویلیو کی بنیاد پر تبدیل ہو گیا ہے۔ اب ہم اپنے ہارڈویئر سیٹ اپ پر آگے بڑھیں۔
ہارڈ ویئر سیٹ اپ میں ہم نے ابھی ایل ای ڈی بورڈ کو ہٹا دیا ہے اور سرومو موٹر شامل کی ہے جیسا کہ مذکورہ اسکیمات میں دکھایا گیا ہے۔
ہارڈ ویئر کو نیچے کی تصویر میں دکھایا گیا ہے:
ذیل میں ویڈیو سے ظاہر ہوتا ہے امدادی موٹر کے potentiometer کے مختلف عہدوں پر رائے ہے کہ کس طرح.
کہ یہ ہے!! ہم نے پی او سی مائکروکینٹرلر کے ساتھ ایک سرو موٹر کو انٹرفیس کیا ہے ، اب آپ اپنی تخلیقی صلاحیتوں کو استعمال کرسکتے ہیں اور اس کے لئے درخواستیں ڈھونڈ سکتے ہیں۔ وہاں بہت سارے پروجیکٹس موجود ہیں جو امدادی موٹر کا استعمال کرتے ہیں۔