ارڈوینو کا استعمال کرتے ہوئے ایکسلرومیٹر پر مبنی ہاتھ کے اشارے پر قابو پانے والا روبوٹ

روبوٹ تعمیراتی ، فوجی ، میڈیکل ، مینوفیکچرنگ وغیرہ جیسے تمام شعبوں میں آٹومیشن میں اہم کردار ادا کررہے ہیں جیسے لائن فالوور روبوٹ ، کمپیوٹر کنٹرول روبوٹ ، وغیرہ جیسے کچھ بنیادی روبوٹ بنانے کے بعد ، ہم استعمال کرکے اس ایکسیلومیٹر پر مبنی اشارہ کنٹرول روبوٹ تیار کیا ہے۔ ارڈینو اونو۔ اس منصوبے میں ہم نے روبوٹ کو چلانے کے لئے ہینڈ موشن کا استعمال کیا ہے۔ اس مقصد کے لئے ہم نے ایکسلریومیٹر استعمال کیا ہے جو ایکسلریشن پر کام کرتا ہے۔

مطلوبہ اجزاء

1. اردوینو یو این او
2. ڈی سی موٹرز
3. ایکسیلیومیٹر
4. HT12D
5. HT12E
6. آر ایف جوڑی
7. موٹر ڈرائیور L293D
8. 9 وولٹ بیٹری
9. بیٹری رابط
10. یو ایس بی کیبل
11. روبوٹ چیسس

RF جوڑی:

ایک اشارہ کنٹرول روبوٹ بٹن یا joystick کی طرح کسی بھی دوسرے طریقہ کی جگہ ہاتھ کا استعمال کرتے ہوئے کی طرف سے کنٹرول کیا جاتا ہے. یہاں صرف ایک کو روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لئے ہاتھ منتقل کرنے کی ضرورت ہے۔ آپ کے ہاتھ میں ایک ترسیل کرنے والا آلہ استعمال ہوتا ہے جس میں آر ایف ٹرانسمیٹر اور ایکسلرو میٹر ہوتا ہے۔ یہ کمانڈ کو روبوٹ میں منتقل کرے گا تاکہ یہ مطلوبہ کام جیسے آگے بڑھنے ، ریورس ، بائیں مڑنے ، دائیں مڑنے اور رکنے جیسے کام کرسکے۔ یہ سارے کام ہاتھ کے اشارے کا استعمال کرکے انجام پائیں گے۔

یہاں سب سے اہم جزو ایکسلرومیٹر ہے۔ ایکسلریومیٹر 3-محور تیز رفتار پیمائش کا آلہ ہے جس میں +3g کی حد ہوتی ہے۔ یہ آلہ ایکسلریشن کی پیمائش کے ل pol پولسیلکان سطح کے سینسر اور سگنل کنڈیشنگ سرکٹ کا استعمال کرکے بنایا گیا ہے۔ اس آلہ کی آؤٹ پٹ فطرت میں ینالاگ ہے اور ایکسلریشن کے متناسب ہے۔ جب ہم جھک جاتے ہیں تو یہ آلہ کشش ثقل کے جامد ایکسلریشن کی پیمائش کرتا ہے۔ اور حرکت یا کمپن کی شکل میں نتیجہ دیتا ہے۔

سلیکن ویفر کے اوپر رکھی گئی adxl335 polysilicon سطح- مائکرو میکچین ڈھانچے کے ڈیٹا شیٹ کے مطابق ۔ پولیسلن اسپرنگس نے وفر کی سطح پر ساخت کو معطل کردیا اور ایکسلریشن فورسز کے خلاف مزاحمت فراہم کی۔ ڈھانچے کی افزائش ایک امتیازی صلاحیت کا استعمال کرتے ہوئے ماپا جاتا ہے جس میں حرکت پذیر ماس سے منسلک آزاد فکسڈ پلیٹیں اور پلیٹیں شامل ہوتی ہیں۔ فکسڈ پلیٹیں 180 ° کے باہر مرحلے میں مربع لہروں سے چلتی ہیں۔ ایکسلریشن حرکت پذیر عوام کو موزوں کرتی ہے اور امتیازی سندارتر کو متوازن کرتا ہے جس کے نتیجے میں ایک سینسر آؤٹ پٹ ہوتا ہے جس کا طول و عرض تیز رفتار کے متناسب ہوتا ہے۔ اس کے بعد فیز سے حساس ڈیموڈولیشن تکنیک ایکسلریشن کی وسعت اور سمت کا تعین کرنے کے لئے استعمال کی جاتی ہے۔

ایکسیلرومیٹر کی پن کی تفصیل

1. وی سی سی 5 وولٹ کی فراہمی کو اس پن سے جوڑنا چاہئے۔
2. ایکس آؤٹ یہ پن ایکس سمت میں ینالاگ پیداوار دیتا ہے
3. Y- آؤٹ یہ پن y سمت میں ینالاگ آؤٹ پٹ دیتا ہے
4. زیڈ آؤٹ یہ پن z سمت میں ینالاگ آؤٹ پٹ دیتا ہے
5. جی این ڈی گراؤنڈ
6. ST یہ پن سینسر کی حساسیت کے لئے استعمال ہوتا ہے

سرکٹ ڈایاگرام اور وضاحت

اشارہ کنٹرول شدہ روبوٹ کو دو حصوں میں تقسیم کیا گیا ہے:

1. ٹرانسمیٹر حصہ
2. وصول کرنے والا حصہ

ٹرانسمیٹر حصے میں ایک ایکسیلومیٹر اور ایک آریف ٹرانسمیٹر یونٹ استعمال ہوتا ہے۔ جیسا کہ ہم پہلے ہی بحث کر چکے ہیں کہ ایکسلریومیٹر ایک ینالاگ آؤٹ پٹ دیتا ہے لہذا ہمیں اس ینالاگ ڈیٹا کو ڈیجیٹل میں تبدیل کرنے کی ضرورت ہے۔ اس مقصد کے ل we ہم نے کسی بھی اے ڈی سی کی جگہ پر 4 چینل موازنہ سرکٹ کا استعمال کیا ہے۔ ریفرنس وولٹیج کی ترتیب سے ہمیں ڈیجیٹل سگنل مل جاتا ہے اور پھر ڈیٹا کو انکوڈ کرنے یا اسے سیریل شکل میں تبدیل کرنے کے لئے اس سگنل کو HT12E انکوڈر پر لاگو کریں اور پھر ماحول میں RF ٹرانسمیٹر کا استعمال کرکے اس ڈیٹا کو بھیجیں۔

وصول کنندہ کے اختتام پر ہم نے ڈیٹا حاصل کرنے کے لئے آریف ریسیور کا استعمال کیا ہے اور پھر HT12D ڈوکوڈر پر اطلاق کیا ہے۔ اس کوٹواچک آایسی نے سیریل ڈیٹا کو متوازی میں تبدیل کیا اور پھر ارڈوینو کا استعمال کرکے پڑھیں۔ موصولہ اعداد و شمار کے مطابق ہم دو DC موٹر آگے ، ریورس ، بائیں ، دائیں اور اسٹاپ سمت میں استعمال کرکے روبوٹ چلاتے ہیں۔

کام کرنا

اشارے پر قابو پانے والا روبوٹ ہاتھ کی نقل و حرکت کے مطابق حرکت کرتا ہے کیوں کہ ہم اپنے ہاتھ میں ٹرانسمیٹر رکھتے ہیں۔ جب ہم سامنے کی طرف ہاتھ جھکاتے ہیں تو ، روبوٹ آگے بڑھنا شروع کرتا ہے اور اگلی کمانڈ آنے تک آگے بڑھتا رہتا ہے۔

جب ہم پسماندہ کی طرف ہاتھ جھکاتے ہیں تو ، روبوٹ اپنی حالت بدلتا ہے اور جب تک کہ دوسری کمان نہ مل جاتی ہے ، پیچھے کی سمت بڑھنا شروع کردیتے ہیں۔

جب ہم اسے بائیں طرف جھکاتے ہیں تو اگلی کمانڈ تک روبوٹ بائیں طرف مڑ جاتا ہے۔

جب ہم ہاتھ کو دائیں طرف جھکا دیتے ہیں تو روبوٹ دائیں سے مڑ جاتا ہے۔

اور روبوٹ کو روکنے کے ل we ہم استحکام میں ہاتھ رکھتے ہیں۔

ٹرانسمیٹر سیکشن کے لئے سرکٹ ڈایاگرام

وصول کرنے والے حصے کے لئے سرکٹ ڈایاگرام

اس ہاتھ کے اشارے پر قابو پانے والے روبوٹ کا سرکٹ کافی آسان ہے۔ جیسا کہ مذکورہ اسکیمٹک آریگراموں میں دکھایا گیا ہے ، ایک آریف جوڑی مواصلت کے لئے استعمال کیا جاتا ہے اور ارڈوینو کے ساتھ منسلک ہوتا ہے۔ روبوٹ کو چلانے کے لئے موٹر ڈرائیور ارڈینو سے جڑا ہوا ہے۔ موٹر ڈرائیور کا ان پٹ 2 ، 7 ، 10 اور 15 بالترتیب اردوینو ڈیجیٹل پن نمبر 6 ، 5 ، 4 اور 3 سے منسلک ہے۔ یہاں ہم نے روبوٹ کو چلانے کے لئے دو ڈی سی موٹرز کا استعمال کیا ہے جس میں ایک موٹر موٹر ڈرائیور 3 اور 6 کے آؤٹ پٹ پر منسلک ہے اور دوسرا موٹر 11 اور 14 پر منسلک ہے۔ موٹر ڈرائیور کو چلانے کے لئے 9 وولٹ کی بیٹری بھی استعمال کی جاتی ہے.

پروگرام کی وضاحت

پروگرام میں سب سے پہلے ہم نے موٹروں کے لئے آؤٹ پٹ پن کی تعریف کی ہے۔

اور پھر سیٹ اپ میں ہم نے پن کرنے کی ہدایت دی ہیں۔

اس کے بعد ہم 'if بیان' کا استعمال کرکے ان پٹ پڑھتے ہیں اور رشتہ دار کارروائی کرتے ہیں۔

اس اشارے پر قابو پانے والے روبوٹ کے لئے کل پانچ شرائط ہیں جو ذیل میں دے رہی ہیں۔

ہاتھ کی حرکت	اشارے سے آرڈینو کے لئے ان پٹ
پہلو	ڈی 3	ڈی 2	ڈی 1	D0	سمت
مستحکم	0	0	0	0	رکو
دائیں طرف جھکاؤ	0	0	0	1	دائیں مڑیں
بائیں طرف جھکاؤ	0	0	1	0	بائیں مڑو
پیچھے جھکاؤ	1	0	0	0	پسماندہ
سامنے جھکاو	0	1	0	0	آگے

ہم نے مندرجہ بالا جدول کی شرائط کے مطابق مکمل پروگرام لکھ دیا ہے۔ ذیل میں مکمل کوڈ ہے۔