یہاں ہم اے وی آر اتمیگا 16 مائکروکانٹرولر کے ساتھ ایک اور پروجیکٹ بنائیں گے۔ اگر آپ اے وی آر مائکروکانٹرولرز کے لئے نئے ہیں تو آپ پچھلے اے وی آر پروجیکٹس اور سبق کا حوالہ دے سکتے ہیں۔
الیکٹرانکس کے تمام شوقوں کے لئے روبوٹ کی تعمیر ہمیشہ ایک سنسنی ہوتی ہے۔ اور یہ سنسنی زیادہ سے زیادہ ہوسکتی ہے اگر روبوٹ بغیر کسی بیرونی ہدایات کے خود بخود کچھ کام کرسکتا ہے۔ الیکٹرانکس کے ابتدائی طور پر عام طور پر تعمیر کردہ روبوٹ میں سے ایک لائن فالوور روبوٹ ہے ۔ جیسا کہ نام سے پتہ چلتا ہے کہ روبوٹ سطح پر کھینچی گئی لائن کی پیروی کرے گا۔ لائن کو سیدھی لکیر نہیں ہونا چاہئے۔ نیز ، لائنیں کسی بھی رنگ کی ہوسکتی ہیں۔
ہم نے پہلے مختلف کنٹرولرز کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ پروجیکٹس بنائے تھے۔
- 8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
- لائن فالوور روبوٹ PIC مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے
- لائن پیروکار روبوٹ اردوینو کا استعمال کرتے ہوئے
- راسبیری پائی کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
- MSP430 لانچ پیڈ کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
آج ہم لائن فالوور روبوٹ بنانے کے لئے اے وی آر مائکروکنٹرولر استعمال کریں گے ۔
زیادہ تر IR سینسر لائنوں کا پتہ لگانے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔ IR سینسر سفید یا کالی سطحوں کا پتہ لگانے میں اچھے ہیں۔ اگرچہ آپ دوسرے نفیس سینسر استعمال کرسکتے ہیں جو تمام رنگوں کا پتہ لگانے کے قابل ہو اور ایک روبوٹ بناسکے جو رنگ کی تمام لکیروں کی پیروی کرسکے۔ روبوٹ کو لائن کا پتہ لگانے کے قابل ہونا چاہئے یہاں تک کہ اگر زاویہ تبدیل کرکے راستہ میں ردوبدل کیا جاتا ہے اور لائن کی پیروی کرتے رہتے ہیں۔ نیز ، جہاں بھی اسٹاپ زون لائن میں آتا ہے اسے روکنا چاہئے۔
لائن پیروکار روبوٹ بڑے پیمانے پر اب ایک دن مینوفیکچرنگ صنعتوں ، طبی ، گھریلو ایپلی کیشنز اور سامانوں کے گودام میں استعمال ہوتے ہیں۔ روبوٹ صرف ان ایپلیکیشنز تک ہی محدود نہیں ہیں اور مستقبل کے بہت سے ایپلی کیشنز میں اس کی ایپلی کیشنز میں توسیع کرسکتے ہیں۔
لائن فالور روبوٹ کا تصور
IR سینسر اس منصوبے کے کلیدی کھلاڑی ہیں۔ تیار کردہ بلیک لائن اور سطح کو ٹریک کرنے کے لئے IR سینسر روبوٹ کے سامنے والے حصے میں رکھے جاتے ہیں۔ روبوٹ لائن کے بیچ میں رکھا گیا ہے اور آئی آر سینسرز کی مدد سے روبوٹ لائن کو ٹریک کرتا ہے۔ آئی آر سینسر پڑھنے کو مائکروکینٹرلر کی رائے دیتے ہیں اور آئی آر پڑھنے کی مدد سے مائکرو قابو پانے والے موٹرز بائیں جانب یا دائیں جانب منتقل کرتے ہیں اور دوبارہ روبوٹ کو راستے پر لاتے ہیں۔
لائن فالوور روبوٹ آئی آر سینسر کی مدد سے لائن کو ٹریک کرنے میں اہل ہے۔ اس سینسر میں IR ٹرانسمیٹر اور IR وصول کنندہ ہے۔ IR ٹرانسمیٹر (IR LED) روشنی کو منتقل کرتا ہے اور وصول کنندہ (فوٹوڈیڈ) منتقلی روشنی کا واپس آنے کا انتظار کرتا ہے۔ آئی آر لائٹ صرف اس صورت میں واپس آجائے گی جب اس کی سطح سے عکاسی ہو۔ جب کہ ، تمام سطحیں کسی IR روشنی کی عکاسی نہیں کرتی ہیں ، صرف سفید رنگ ہی ان کی مکمل عکاسی کرسکتا ہے اور سیاہ رنگ کی سطح ان کا مکمل طور پر مشاہدہ کرے گی جیسا کہ ذیل کی شکل میں دکھایا گیا ہے۔ یہاں IR سینسر ماڈیول کے بارے میں مزید معلومات حاصل کریں۔
اب ہم یہ چیک کرنے کے لئے دو IR سینسر استعمال کریں گے کہ آیا روبوٹ لائن کے ساتھ ٹریک میں ہے یا نہیں اور دو موٹرز روبوٹ کو درست کرنے کے ل its اگر اس کے ٹریک سے باہر ہوجاتا ہے۔ ان موٹروں کو اعلی موجودہ کی ضرورت ہوتی ہے اور وہ دو جہتی ہونا چاہئے۔ لہذا ہم L293D جیسے موٹر ڈرائیور ماڈیول استعمال کرتے ہیں۔ ہمیں آئی ٹی سینسر کی قدروں کی بنیاد پر موٹروں کو ہدایت دینے کے لئے اے ٹی میگا 16 جیسے مائکرو قابو پانے والے کی بھی ضرورت ہوگی ۔ اسی کا ایک سیدھا سادہ بلاک ڈایاگرام نیچے دکھایا گیا ہے۔
یہ دونوں IR سینسر لائن کے دونوں طرف ایک رکھے جائیں گے۔ اگر کوئی بھی سینسر بلیک لائن کا سراغ نہیں لگا رہا ہے تو پھر اے وی آر مائکروقابو کنٹرولر موٹروں کو آگے بڑھنے کی ہدایت کرتا ہے جیسا کہ ذیل میں دکھایا گیا ہے
اگر لیفٹ سینسر بلیک لائن پر آجاتا ہے تو مائکرو قابو پانے والا روبوٹ کو دائیں پہیے کو تنہا گھما کر بائیں طرف مڑنے کی ہدایت کرتا ہے۔
اگر دائیں سینسر بلیک لائن پر آجاتا ہے تو مائکروکانٹرولر روبوٹ کو بائیں پہیے کو اکیلے گھوماتے ہوئے دائیں مڑنے کی ہدایت کرتا ہے۔
اگر دونوں سینسر بلیک لائن پر آجائیں تو ، روبوٹ رک جاتا ہے۔
اس طرح روبوٹ ٹریک سے باہر ہوئے بغیر لائن کی پیروی کر سکے گا۔ اب ہم دیکھتے ہیں کہ سرکٹ اور کوڈ کیسا لگتا ہے۔
ضروری اجزاء
- ڈی سی گئر موٹرز (2 یونٹ)
- IR سینسر ماڈیول (2 یونٹ)
- L293D ماڈیول
- وائرلیس پاور سورس (جیسے بیٹری ، پاور بینک)
- روبوٹ کیسیز
- ایٹمیگا 16 مائکروکنٹرولر آئی سی
- 16 میگاہرٹز کرسٹل آسیلیٹر
- دو 100nF کپیسیٹرز
- دو 22pF کپیسیٹرز
- دبانے والا بٹن
- جمپر تاروں
- بریڈ بورڈ
- USBASP v2.0 (پروگرام Atmega16 کرنے کے لئے)
سرکٹ ڈایاگرام
سرکٹ ڈایاگرام میں جیسا کہ ذیل میں دکھایا گیا ہے تمام اجزاء کو مربوط کریں
پروگرامنگ ایٹمیگا 16 لائن فالوور روبوٹ کیلئے
یہاں اٹمیگا 16 کو یو ایس بی اے ایس پی اور اتمیل اسٹوڈیو 7.0 کا استعمال کرتے ہوئے پروگرام کیا گیا ہے۔ اگر آپ نہیں جانتے کہ USBASP کا استعمال کرتے ہوئے اتمیگا 16 کو کس طرح پروگرام بنایا جاسکتا ہے تو لنک کو ملاحظہ کریں۔ پروجیکٹ کے اختتام پر مکمل پروگرام دیا گیا ہے ، ابھی JET پروگرامر اور اتمیل اسٹوڈیو 7.0 کا استعمال کرتے ہوئے پروگرام کو Atmega16 میں اپ لوڈ کریں جیسا کہ پچھلے سبق میں بیان کیا گیا ہے۔
ہم نے کوڈ کو اتنا ہی مختصر اور آسان رکھنے کی کوشش کی ہے جو ہم کر سکتے ہیں۔ لہذا ہم اس کوڈ میں میکروز اور خصوصی فنکشن رجسٹر استعمال کررہے ہیں۔
اگر (بٹ_اس_ کلیئر (PINA ، بائیں سمت)) { // چیک کریں کہ آیا لیفٹ سینسر بند ہے یا نہیں؟
یہ بیان چیک کرتا ہے کہ اگر PA0 جہاں بائیں سینسر سے منسلک ہے وہ کم یا زیادہ ہے۔
اگر آپ اس بیان اور دیگر میکروز کے بارے میں مزید معلومات حاصل کرنا چاہتے ہیں تو اس لنک پر جائیں
چار شرائط ہیں جن پر عمل کرتے ہوئے ہم گرت IR سینسر پڑھ رہے ہیں۔ IR سینسرز کو روبوٹ کے فرنٹ سائیڈ میں ان کی جگہ کے مطابق نامزد کیا گیا ہے۔ بائیں IR بائیں سینسر ہے اور دائیں IR دائیں سینسر ہے۔ مندرجہ ذیل شرائط روبوٹ کی نقل و حرکت کا فیصلہ کریں گی۔
ہم نے مذکورہ بالا شرائط کے مطابق کوڈ لکھا ہے۔ صرف تبدیلی یہ ہے کہ ہم دونوں موٹروں کو چلانے کے لئے L293D کے صرف دو ان پٹ پن استعمال کررہے ہیں۔
ایک مظاہرے ویڈیو کے ساتھ مکمل کوڈ ذیل میں دیا گیا ہے۔