لائن پیروکار روبوٹ ارڈوینو کا استعمال کرتے ہوئے

لائن فالوور روبوٹ ایک بہت ہی آسان روبوٹ ہے جو کسی لائن پر جاتا ہے ، یا تو بلیک لائن ہو یا سفید لائن۔ اس قسم کے روبوٹ کی تعمیر کے لئے بہت آسان ہے اور یہ ابتدائی طور پر ابتدائی انتخاب کرنے والوں کے لئے پہلی پسند ہوتا ہے جو روبوٹکس کے ساتھ شروعات کررہے ہیں۔ بنیادی طور پر ، لائن فالوور روبوٹ کی دو قسمیں ہیں: ایک بلیک لائن فالوور جو بلیک لائن کو فالو کرتی ہے اور دوسرا وائٹ لائن فالوور ہے جو وائٹ لائن کو فالو کرتا ہے۔ لائن پیروکار دراصل لائن کو محسوس کرتے ہیں اور اس کی پیروی کرتے ہیں۔ اگرچہ یہ خیال کچھ زیادہ ترقی کے ساتھ آسان ہے ، لیکن اس سے ملتے جلتے روبوٹ فیکٹری فلور مینجمنٹ روبوٹ یا گودام روبوٹ جیسے بہت سے ایپلی کیشنز میں عملا. استعمال ہوتے ہیں۔

لائن فالور کے تصورات

لائن فالوور کے کام کرنے کا تصور روشنی سے متعلق ہے۔ ہم یہاں سیاہ اور سفید سطحوں پر روشنی کا طرز عمل استعمال کرتے ہیں۔ جب روشنی کسی سفید سطح پر پڑتی ہے تو یہ تقریبا مکمل طور پر جھلکتی ہے اور کسی کالی سطح کی روشنی کی صورت میں پوری طرح جذب ہوجاتی ہے۔ روشنی کا یہ طرز عمل لائن فالوور روبوٹ بنانے میں استعمال ہوتا ہے ۔

اس آرڈینوو پر مبنی لائن فالوور روبوٹ میں ، ہم نے آئی آر ٹرانسمیٹر اور آئی آر وصول کنندگان کو فوٹوڈوڈیس بھی کہا ہے۔ وہ روشنی بھیجنے اور وصول کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔ IR اورکت روشنی کو منتقل کرتا ہے۔ جب اورکت کی کرنیں سفید سطح پر پڑتی ہیں تو ، اس کی عکاسی ہوتی ہے اور فوٹو وڈیڈس کی طرف سے پکڑا جاتا ہے جو کچھ وولٹیج میں تبدیلی لاتا ہے۔ جب آئی آر لائٹ کسی کالی سطح پر پڑتی ہے تو ، روشنی سیاہ سطح سے جذب ہوتی ہے اور کسی کرنوں کی عکاسی نہیں ہوتی ہے ، اس طرح فوٹو ڈایڈڈ کو کوئی روشنی یا کرن نہیں ملتی ہے۔ یہاں اس اردوینو لائن فالوور روبوٹ میں جب سینسر کو سفید سطح کا احساس ہوتا ہے تو پھر آرڈوینو کو ان پٹ کے طور پر 1 مل جاتا ہے اور جب حواس بلیک لائن آرڈینو کو 0 کے طور پر ان پٹ مل جاتا ہے۔

چونکہ لائن فالوور روبوٹ ایک دلچسپ ابتدائی منصوبہ ہے ، لہذا ہم نے اسے ارڈینو کے علاوہ بھی مختلف ترقیاتی بورڈوں کا استعمال کرتے ہوئے بنایا ہے ، اگر دلچسپی ہو تو آپ بھی نیچے دیئے گئے لنک کا استعمال کرکے ان کو چیک کرسکتے ہیں۔

• 8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
• راسبیری پائی کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ
• ٹیکساس MSP430 لانچ پیڈ پر مبنی لائن پیروکار
• پی آئی سی مائکروکنٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے سادہ لائن فالور
• ATmega16 AVR مائکروکونٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن پیروکار

سرکٹ وضاحت

سینسر سیکشن ، ایک کنٹرول سیکشن ، اور ڈرائیور سیکشن: پورے ایردوینو لائن فالوور روبوٹ کو 3 حصوں میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔

سینسر سیکشن:

اس حصے میں IR ڈائیڈس ، پوٹینومیٹر ، موازنہ کرنے والا (Op-Amp) اور ایل ای ڈی شامل ہے۔ پوٹینومیٹر کا استعمال کمپارٹر کے ایک ٹرمینل میں ریفرنس وولٹیج کی ترتیب کے لئے کیا جاتا ہے اور IR سینسر لائن کو محسوس کرنے اور موازنہ کرنے والے کے دوسرے ٹرمینل میں وولٹیج میں تبدیلی فراہم کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔ پھر موازنہ کرنے والا دونوں وولٹیج کا موازنہ کرتا ہے اور آؤٹ پٹ میں ڈیجیٹل سگنل تیار کرتا ہے۔ یہاں اس لائن فالوور سرکٹ میں ، ہم نے دو سینسر کے لئے دو کمپارٹر استعمال کیے ہیں۔ ایل ایم 358 ایک موازنہ کے طور پر استعمال کیا جاتا ہے۔ LM358 نے دو کم شور آپری -ایمپلیس کو بنایا ہے۔

کنٹرول سیکشن:

ارڈینو پرو منی لائن فالوور روبوٹ کے پورے عمل کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹ اردوینو کے ڈیجیٹل پن نمبر 2 اور 3 سے جڑے ہوئے ہیں۔ اردوینو ان اشاروں کو پڑھتے ہیں اور ڈرائیونگ لائن پیروکار کو ڈرائیور سرکٹ کو کمانڈ بھیجتے ہیں۔

ڈرائیور سیکشن:

ڈرائیور سیکشن موٹر ڈرائیور اور دو DC موٹروں پر مشتمل ہے۔ موٹر ڈرائیور موٹروں کو چلانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے کیونکہ ایردوینو موٹر کو کافی وولٹیج اور کرنٹ فراہم نہیں کرتی ہے۔ لہذا ہم موٹر کیلئے کافی وولٹیج اور کرنٹ حاصل کرنے کیلئے موٹر ڈرائیور سرکٹ شامل کرتے ہیں۔ ارڈینو اس موٹر ڈرائیور کو کمانڈ بھیجتی ہے اور پھر یہ موٹریں چلاتا ہے۔

آرڈوینو کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ کا کام کرنا

ایک عمارت Arduino کے کو استعمال کرتے ہوئے لائن آف پیروکار روبوٹ دلچسپ ہے. لائن فالوور روبوٹ ایک سینسر کا استعمال کرکے بلیک لائن کا احساس کرتا ہے اور پھر سگنل اردوینو کو بھیجتا ہے۔ پھر ارڈینو سینسرز کے آؤٹ پٹ کے مطابق موٹر چلاتا ہے۔

یہاں اس پروجیکٹ میں ، ہم دو IR سینسر ماڈیولز کا استعمال کر رہے ہیں یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔ جب بائیں اور دائیں دونوں سینسر سفید ہوجاتے ہیں تو پھر روبوٹ آگے بڑھتا ہے۔

اگر بائیں سنسر بلیک لائن پر آجاتا ہے تو روبوٹ بائیں طرف مڑ جاتا ہے۔

اگر دائیں سینسر کو بلیک لائن کا احساس ہو تو روبوٹ دائیں طرف مڑ جاتا ہے جب تک کہ دونوں سنسر سفید سطح پر نہ آجائیں۔ جب سفید سطح آتی ہے تو روبوٹ ایک بار پھر آگے بڑھنے لگتا ہے۔

اگر دونوں سینسر بلیک لائن پر آجائیں تو ، روبوٹ رک جاتا ہے۔

سرکٹ ڈایاگرام

Arduino کے لکیر پیروکار روبوٹ کے لئے مکمل سرکٹ ڈایاگرام مندرجہ بالا تصویر میں دکھایا گیا ہے. جیسا کہ آپ دیکھ سکتے ہیں کہ موازنہ کرنے والوں کی پیداوار آروڈینو ڈیجیٹل پن نمبر 2 اور 3 سے براہ راست منسلک ہے۔ اور موٹر ڈرائیور کا ان پٹ 2 ، 7 ، 10 اور 15 بالترتیب اردوینو کے ڈیجیٹل پن نمبر 4 ، 5 ، 6 اور 7 سے جڑا ہوا ہے۔ اور ایک موٹر موٹر ڈرائیور 3 اور 6 کے آؤٹ پٹ پن پر منسلک ہے اور دوسری موٹر 11 اور 14 پن پر منسلک ہے۔

پروگرام کی وضاحت

پروگرام میں ، سب سے پہلے ، ہم نے ان پٹ اور آؤٹ پٹ پن کی تعریف کی ، اور پھر لوپ میں ، ہم ان پٹ کو چیک کرتے ہیں اور آؤٹ پٹ کے مطابق آؤٹ پٹ کو ڈرائیونگ موٹر کے لئے آؤٹ پٹ بھیجتے ہیں۔ ان پٹ چیک کرنے کے لئے ہم نے "اگر" بیانات استعمال کیے۔ مکمل لائن پیروکار روبوٹ کوڈ اس صفحے کے نیچے پایا جاسکتا ہے۔

روبوٹ کے بعد اس لائن میں چار شرائط ہیں جو ہم اردوینو کو استعمال کرکے پڑھتے ہیں۔ ہم نے دو سینسر استعمال کیے ہیں یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔

ان پٹ	آؤٹ پٹ	تحریک روبوٹ کا
بایاں سینسر	دائیں سینسر	بائیں موٹر	دائیں موٹر
ایل ایس	RS	ایل ایم 1	ایل ایم 2	RM1	RM2
0	0	0	0	0	0	رکو
0	1	1	0	0	0	دائیں مڑیں
1	0	0	0	1	0	بائیں مڑو
1	1	1	0	1	0	آگے

ہم اوپر ٹیبل میں دکھائے گئے حالات کے مطابق ارڈینو لائن فالور کوڈ لکھتے ہیں ۔

مطلوبہ اجزاء

اردوینو

ہمارے پروجیکٹ میں ، ہم نے نظام کے پورے عمل کو قابو کرنے کے لئے ایک مائکرو قابو پانے والا استعمال کیا ہے جو آرڈینو ہے۔ ارڈینو ایک اوپن سورس ہارڈ ویئر ہے اور پروجیکٹ کی ترقی کے لئے بہت مفید ہے۔ مارکیٹ میں بہت ساری اقسام کے ارڈوینو موجود ہیں جیسے آرڈوینو یو این او ، ارڈینو میگا ، ارڈینو پرو پرو ، للی پیڈ وغیرہ۔ یہاں ہم نے اس پروجیکٹ میں آرڈینو پرو پرو منی کا استعمال کیا ہے کیونکہ آرڈینو پرو پرو منی چھوٹی ہے اور اس طرح روٹی بورڈ ہم آہنگ ہے۔ لائن فالوور روبوٹ آرڈینوو کوڈ کو جلانے کیلئے ہم نے ایف ٹی ڈی آئی برنر استعمال کیا ہے۔

L293D موٹر ڈرائیور

L293D ایک موٹر ڈرائیور آئی سی ہے جس میں دو موٹریں چلانے کے لئے دو چینل ہیں۔ ایل 293 ڈی میں موجودہ انمپلیفیکیشن کے لئے دو ان بلٹ ٹرانجسٹر ڈارلنگٹن جوڑی اور موٹروں کو بیرونی فراہمی دینے کے لئے ایک الگ پاور سپلائی پن ہے۔

IR ماڈیول:

IR ماڈیول سینسر سرکٹ ہے جس میں IR LED / فوٹوڈیڈ جوڑی ، پوٹینومیٹر ، LM358 ، ریزسٹرس اور ایل ای ڈی شامل ہیں۔ IR سینسر اورکت روشنی کو منتقل کرتا ہے اور فوٹوڈیئڈ اورکت روشنی حاصل کرتا ہے۔

بجلی کی فراہمی

میں نے اردوینو ، موازنہ کار اور موٹر ڈرائیور کے ل 5 5 وولٹ حاصل کرنے کے ل a ایک وولٹیج ریگولیٹر شامل کیا ہے۔ اور 9 وولٹ کی بیٹری سرکٹ کو طاقت دینے کے لئے استعمال کی جاتی ہے۔