8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ

لائن فالوور روبوٹ ایک مشین ہے جو لائن کی پیروی کرتی ہے ، یہ بلیک لائن ہو یا سفید لائن۔ بنیادی طور پر لائن فالوور روبوٹ کی دو قسمیں ہیں: ایک بلیک لائن فالوور جو بلیک لائن کو فالو کرتی ہے اور دوسرا وائٹ لائن فالوور ہے جو وائٹ لائن کو فالو کرتا ہے۔ لائن پیروکار دراصل لائن کو محسوس کرتے ہیں اور اس پر دوڑ لگاتے ہیں۔ ہمارے پچھلے پروجیکٹس میں ، ہم نے آرڈوینو کا استعمال کرتے ہوئے بلیک لائن فالور روبوٹ بنایا ہے لیکن اس بار ہم 8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرکے وائٹ لائن فالوور بنانے جارہے ہیں ۔ اس ٹیوٹوریل میں ، ہم یہ بھی احاطہ کریں گے کہ کم قیمت میں گھر پر لائن فالوور روبوٹ کے لئے پرنٹ شدہ سرکٹ بورڈ کیسے بنایا جائے ۔

لائن فالور روبوٹ کا تصور

لائن فالور کا تصور روشنی سے متعلق ہے۔ ہم نے سیاہ اور سفید سطح پر روشنی کا طرز عمل استعمال کیا ہے۔ جب کسی سفید سطح پر روشنی پڑتی ہے تو یہ تقریبا مکمل طور پر جھلکتی ہے اور کالی سطح کی روشنی کی صورت میں کالی سطح سے جذب ہوجاتا ہے۔ روشنی کے اس واضح سلوک کو اس لائن فالوور روبوٹ میں استعمال کیا جاتا ہے ۔

اس لائن فالوور روبوٹ پروجیکٹ میں ہم نے IR ٹرانسمیٹر اور IR وصول کنندگان کو روشنی بھیجنے اور وصول کرنے کے لئے فوٹو ڈایڈڈ بھی کہا ہے۔ IR اورکت روشنی کو منتقل کرتا ہے۔ جب اورکت شعاعیں سفید سطح پر پڑتی ہیں تو ، اس کی عکاسی ہوتی ہے اور فوٹوڈیڈ کے ذریعہ پکڑ لی جاتی ہے اور کچھ وولٹیج میں تبدیلیاں بھی آتی ہیں۔ جب آئی آر لائٹ سیاہ سطح کی روشنی پر پڑتی ہے تو وہ بلیک سطح سے جذب ہوجاتا ہے اور کرنوں سے پیچھے کی عکاسی نہیں ہوتی ہے ، لہذا فوٹو ڈایڈڈ کو کوئی روشنی یا کرن نہیں ملی۔ یہاں اس لائن فالوور روبوٹ میں جب سینسر کو سفید سطح کا احساس ہوتا ہے تو پھر مائکروکانٹرولر 0 ان پٹ کے طور پر ملتا ہے اور جب حواس بلیک لائن مائکروکانٹرولر کو ان پٹ کے طور پر 1 مل جاتا ہے۔

سرکٹ وضاحت

ہم پوری لائن فالوور روبوٹ کو مختلف حصوں جیسے سینسر سیکشن ، کنٹرول سیکشن اور ڈرائیور سیکشن میں تقسیم کرسکتے ہیں۔

سینسر سیکشن: اس سیکشن میں IR ڈایڈس ، پوٹینومیٹر ، کمپیریٹر (آپ-امپ) اور ایل ای ڈی شامل ہیں۔ پوٹینٹومیٹر کا استعمال کمپارٹر کے ایک ٹرمینل میں ریفرنس وولٹیج کو ترتیب دینے کے لئے کیا جاتا ہے اور آئی آر سینسر لائن کو سمجھتے ہیں اور تقابلی کے دوسرے ٹرمینل میں وولٹیج میں تبدیلی مہیا کرتے ہیں۔ پھر موازنہ کرنے والا دونوں وولٹیج کا موازنہ کرتا ہے اور آؤٹ پٹ میں ڈیجیٹل سگنل تیار کرتا ہے۔ یہاں اس سرکٹ میں ہم نے دو سینسر کے لئے دو کمپارٹر استعمال کیا۔ LM358 موازنہ کے طور پر استعمال کیا جاتا ہے۔ LM358 نے دو کم شور آپٹ-amp کی تعمیر کی ہے۔

کنٹرول سیکشن: 8051 مائکروکونٹرولر لائن فالوور روبوٹ کے پورے عمل کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹ 8051 کے پن نمبر P0.0 اور P0.1 سے منسلک ہیں۔ 8051 ان اشاروں کو پڑھتا ہے اور لائن فالوور کو ڈرائیو کرنے کے لئے ڈرائیور سرکٹ کو کمانڈ بھیجتا ہے۔

ڈرائیور سیکشن: ڈرائیور سیکشن موٹر ڈرائیور اور دو DC موٹریں پر مشتمل ہے۔ موٹر ڈرائیور موٹروں کو چلانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے کیونکہ مائکروکونٹرولر موٹر کو کافی وولٹیج اور کرنٹ فراہم نہیں کرتا ہے۔ لہذا ہم نے موٹر کے لئے کافی وولٹیج اور کرنٹ حاصل کرنے کیلئے موٹر ڈرائیور سرکٹ شامل کیا۔ مائکروکنٹرولر اس موٹر ڈرائیور کو کمانڈ بھیجتا ہے اور پھر یہ موٹریں چلاتا ہے۔

8051 کا استعمال کرتے ہوئے لائن فالوور روبوٹ کا کام کرنا

لائن فالوور روبوٹ سینسر کا استعمال کرکے سفید لکیر کا حواس باختہ کرتا ہے اور پھر مائیکروکنٹرولر کو سگنل بھیجتا ہے۔ اس کے بعد مائکروکنٹرولر سینسروں کے آؤٹ پٹ کے مطابق موٹر چلاتا ہے۔

یہاں اس پروجیکٹ میں ہم دو IR سینسر جوڑی استعمال کر رہے ہیں۔ فرض کریں کہ ہم آئی آر سینسر جوڑی کے بائیں سینسر اور دائیں سینسر کو کال کررہے ہیں ، پھر بائیں اور دائیں دونوں سینسر کچھ بھی محسوس نہیں کرتے ہیں یا بلیک لائن پھر روبوٹ آگے بڑھتے ہیں۔

اور جب بائیں سینسر کو سفید لائن کا احساس ہوتا ہے تو روبوٹ بائیں طرف مڑ جاتا ہے۔

اور جب بائیں سینسر کا احساس سفید لکیر کا ہوتا ہے تو پھر روبوٹ دائیں جانب مڑ جاتا ہے یہاں تک کہ دونوں سینسر بلیک لائن پر آجاتے ہیں یا کسی چیز کی سطح کو محسوس نہیں کرتے ہیں۔

اور جب دونوں سینسر سفید لائن پر آتے ہیں تو ، روبوٹ رک جاتا ہے۔

8051 بیسڈ لائن فالوور روبوٹ سرکٹ

اس لائن فالوور روبوٹ کے لئے سرکٹ بہت آسان ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹ براہ راست مائکروکانٹرولر کے پن نمبر P0.0 اور P0.1 سے منسلک ہے۔ اور موٹر ڈرائیور کا ان پٹ پن 2 ، 7 ، 10 اور 15 بالترتیب پن نمبر P2.3 ، P2.2 ، P2.1 اور P2.4 پر منسلک ہے۔ اور ایک موٹر موٹر ڈرائیور 3 اور 6 کے آؤٹ پٹ پن پر منسلک ہے اور دوسرا موٹر 11 اور 14 پر منسلک ہے۔

پروگرامنگ وضاحت

پروگرام میں سب سے پہلے ہم ان پٹ اور آؤٹ پٹ پن کی وضاحت کرتے ہیں۔ اور پھر مرکزی تقریب میں ہم آدانوں کی جانچ پڑتال کرتے ہیں اور آؤٹ پٹ کے مطابق آؤٹ پٹ کو موٹر ڈرائیونگ کے ل output آؤٹ پٹ پن پر بھیجتے ہیں۔ ان پٹ چیک کرنے کے لئے ہم نے "اگر" بیانات استعمال کیے۔

اس لائن فالوور میں چار شرائط ہیں۔ ہم نے دو سینسر کا استعمال کیا ہے یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔

ان پٹ	آؤٹ پٹ	روبوٹ کی نقل و حرکت
بایاں سینسر	دائیں سینسر	بائیں موٹر	دائیں موٹر
ایل ایس	RS	ایل ایم 1	ایل ایم 2	RM1	RM2
0	0	1	0	1	0	آگے
0	1	1	0	0	0	دائیں مڑیں
1	0	0	0	1	0	بائیں مڑو
1	1	0	0	0	0	رکو

ہم نے مندرجہ بالا ٹیبل شرائط کے مطابق پروگرام تحریر کیا ہے۔ تصور کو سمجھنے کے لئے اس صفحے کے نیچے 8051 پر مبنی لائن فالوور روبوٹ کا مکمل کوڈ ملاحظہ کریں۔

پی سی بی لے آؤٹ

ڈپ ٹریس سافٹ ویئر میں ڈیزائن کیا گیا لائن فالوور روبوٹ کیلئے پی سی بی کی ترتیب یہاں ہے ۔

پی سی بی کے اس لے آؤٹ میں ہم نے لائن فالوور کے لئے ایک سرکٹ بورڈ اور آئی آر سینسر رکھنے کے لئے 2 اسٹکس بورڈ تیار کیا ہے۔ پی سی بی پر لائن فالوور روبوٹ بنانے کے لئے مرحلہ وار ٹیوٹوریل چیک کریں: گھر میں پی سی بی بنانے کا طریقہ