صنعتی جوڑتوڑ یا روبوٹکس ہیرا پھیری

صنعتی ہیرا پھیری یا روبوٹکس جوڑتوڑ کرنے والی مشینیں ایسی مشینیں ہیں جو براہ راست رابطہ کیے بغیر مواد کو جوڑنے یا کنٹرول کرنے کے لئے استعمال ہوتی ہیں اصل میں اس کا استعمال تابکار یا جیو خطرناک چیز کو استعمال کرنے میں کیا گیا تھا جو کسی شخص کو سنبھالنا مشکل ہوسکتا ہے۔ لیکن اب ان کا استعمال بہت ساری صنعتوں میں کیا جارہا ہے جیسے بھاری چیزوں کو اٹھانا ، اچھی صحت سے متعلق ویلڈنگ کرنا وغیرہ۔ صنعتوں کے علاوہ وہ بھی اسپتالوں میں جراحی کے آلات کے طور پر استعمال ہو رہے ہیں۔ اور اب ایک دن کے ڈاکٹر اپنے آپریشنوں میں بڑے پیمانے پر روبوٹکس ہیرا پھیری کا استعمال کرتے ہیں۔

مختلف قسم کے صنعتی چالوں کے بارے میں بتانے سے پہلے ، میں آپ کو جوڑوں کے بارے میں بتانا چاہتا ہوں۔

مشترکہ کے دو حوالے ہوتے ہیں۔ پہلا ایک باقاعدہ حوالہ فریم ہے جو طے ہوتا ہے۔ دوسرا حوالہ فریم طے نہیں ہے ، اور مشترکہ پوزیشن (یا مشترکہ قدر) کے لحاظ سے پہلے حوالہ والے فریم کے مطابق اس کی ترتیب کی وضاحت کرتا ہے۔

ہم دو جوڑوں کے بارے میں سیکھیں گے جو صنعتی جوڑتوڑ کی مختلف اقسام کی تیاری میں استعمال ہوتے ہیں۔

1. ریوولنٹ جوائنٹ:

ان کے پاس آزادی کی ایک ڈگری ہے اور وہ چیزوں کے مابین گھماؤ حرکت (1 ڈگری آزادی) بیان کرتے ہیں۔ ان کی تشکیل ایک ایسی قیمت سے کی گئی ہے جو اپنے پہلے حوالہ فریم کے زیڈ محور کے بارے میں گردش کی مقدار کی نمائندگی کرتا ہے۔

یہاں ہم دو چیزوں کے درمیان ریوولیوٹ مشترکہ دیکھ سکتے ہیں۔ یہاں پیروکار اپنے اڈے کے گرد گھومنے والی حرکت کرسکتے ہیں۔

2. پریزمیٹک جوائنٹ:

پریزیٹک جوڑ میں آزادی کی ایک حد ہوتی ہے اور وہ اشیاء کے مابین ترجمانی حرکت کو بیان کرنے کے لئے استعمال ہوتی ہے۔ ان کی تشکیل ایک ایسی قیمت سے کی گئی ہے جو ترجمے کی مقدار کو ان کے پہلے حوالہ فریم کے زیڈ محور کے ساتھ نمائندگی کرتی ہے۔

یہاں آپ ایک سسٹم میں مختلف پریزیٹک جوائنٹ دیکھ سکتے ہیں۔

مختلف قسم کے صنعتی جوڑتوڑ

صنعتوں میں بہت سی اقسام کے صنعتی جوڑ توڑ کو ان کی ضروریات کے مطابق استعمال کیا جاتا ہے۔ ان میں سے کچھ ذیل میں درج ہیں۔

• کارٹیسین کوآرڈینیٹ روبوٹ:

اس صنعتی روبوٹ میں ، اس کے 3 اصولی محوروں میں پرائزٹک جوڑ ہوتے ہیں یا وہ ایک دوسرے کو لکیری طور پر منتقل کرتے ہیں۔ کارٹیسین روبوٹ آٹوموٹو صنعتوں کی طرح چپکنے والی ڈسپنس کیلئے بہترین موزوں ہیں۔ کارٹیسینز کا بنیادی فائدہ یہ ہے کہ وہ ایک سے زیادہ خطی سمتوں میں آگے بڑھنے کے اہل ہیں۔ اور یہ بھی کہ وہ سیدھے لائن داخل کرنے کے قابل ہیں اور پروگرام میں آسان ہیں۔ کارٹیسین روبوٹ کے نقصانات یہ ہیں کہ اس میں بہت زیادہ جگہ لی جاتی ہے کیونکہ اس روبوٹ میں زیادہ تر جگہ غیر استعمال شدہ ہے۔

• سکارا روبوٹ:

اسکارا مخفف کا مطلب ہے سلیکٹیو کمپلئینس اسمبلی روبوٹ بازو یا سلیکٹیو کمپلینس آرٹیکلولیٹڈ روبوٹ بازو۔ اسکا روبوٹ کی حرکات انسانی بازو کی طرح ہیں۔ یہ مشینیں 'کلائی' کے محور اور عمودی حرکت کے ساتھ 'کندھے' اور 'کہنی' مشترکہ دونوں پر مشتمل ہیں۔ سکارا روبوٹ میں 2 ریوولنٹ جوڑ اور 1 پرائزٹک جوائنٹ ہوتے ہیں۔ اسکا روبوٹ میں محدود حرکت ہے لیکن یہ اس کا فائدہ بھی ہے کیونکہ یہ دوسرے 6 محور روبوٹ کے مقابلے میں تیز رفتار سے آگے بڑھ سکتا ہے۔ یہ بہت سخت اور پائیدار بھی ہے۔ وہ زیادہ تر مقصد کے استعمال میں استعمال ہوتے ہیں جس میں تیز رفتار ، تکرار کرنے والے اور واضح نقطہ کی ضرورت ہوتی ہے جیسے تحریکوں کی نشاندہی کرنا جیسے پییلیٹائزنگ ، ڈی ای پیلیٹائزنگ ، مشین لوڈنگ / انلوڈنگ اور اسمبلی۔ اس کے نقصانات یہ ہیں کہ اس کی حرکات محدود ہیں اور یہ زیادہ لچکدار نہیں ہے۔

• بیلناکار روبوٹ:

یہ بنیادی طور پر ایک روبوٹ بازو ہے جو سلنڈر کی شکل والے کھمبے کے گرد گھومتا ہے۔ ایک بیلناکار روبوٹک نظام میں حرکت کے تین محور ہوتے ہیں - سرکلر حرکت محور اور بازو کی افقی اور عمودی حرکت میں دو لکیری محور۔ لہذا اس میں 1 ریوولیوٹ جوائنٹ ، 1 بیلناکار اور 1 پرائزٹک جوائنٹ ہے۔ آج بیلناکار روبوٹ کم استعمال ہوتے ہیں اور ان کی جگہ زیادہ لچکدار اور تیز روبوٹ لے جاتے ہیں لیکن تاریخ میں اس کا ایک بہت اہم مقام ہے کیونکہ یہ چھ محور والے روبوٹ تیار ہونے سے پہلے ہی اس کی گرفت اور کاموں کے انعقاد کے لئے استعمال ہوتا تھا۔ اس کا فائدہ یہ ہے کہ اگر کارٹیسین روبوٹ کے مقابلے میں بہت تیزی سے حرکت ہوسکتی ہے اگر دو پوائنٹس میں ایک ہی رداس ہو۔ اس کا نقصان یہ ہے کہ اسے کارٹیسین کوآرڈینیٹ سسٹم سے بیلناکار کوآرڈینیٹ سسٹم میں تبدیل کرنے کی کوشش کی ضرورت ہے۔

• پوما روبوٹ:

پوما (اسمبلی کے لئے پروگرامبل یونیورسل مشین ، یا پروگرام قابل یونیورسل ہیرا پھیری بازو) اسمبلی ، ویلڈنگ کے کاموں اور یونیورسٹی کے لیبارٹریوں میں عام طور پر استعمال ہونے والا صنعتی روبوٹ ہے۔ یہ SCARA روبوٹ سے زیادہ انسانی بازو کی طرح ہے۔ اس میں SCARA سے زیادہ لچک ہے لیکن اس سے اس کی صحت سے متعلق بھی کم ہوجاتی ہے۔ لہذا وہ کم صحت سے متعلق کام جیسے اسمبلنگ ، ویلڈنگ اور آبجیکٹ ہینڈلنگ میں استعمال ہوتے ہیں۔ اس میں 3 ریوولنٹ جوڑ ہوتے ہیں لیکن تمام جوڑ متوازی نہیں ہوتے ہیں ، اڈے سے دوسرا جوڑ دوسرے جوڑوں میں آرتھوگونل ہوتا ہے۔ اس سے پوما کو تینوں محور X ، Y اور Z کی تعمیل کرنا پڑتا ہے۔ اس کا نقصان اس کی کم صحت سے متعلق ہے لہذا اسے ضروری اور اعلی صحت سے متعلق مطلوبہ ایپلی کیشنز میں استعمال نہیں کیا جاسکتا ہے۔

• پولر روبوٹ:

اسے بعض اوقات کروی روبوٹ کے طور پر سمجھا جاتا ہے۔ یہ اسٹیریری روبوٹ ہتھیار ہیں جو کروی یا قریب کی کروی کرافل ورک لفافے ہوتے ہیں جن کو قطبی کوآرڈینیٹ سسٹم میں رکھا جاسکتا ہے۔ وہ کارٹیسین اور سکارا روبوٹ سے زیادہ نفیس ہیں لیکن اس کا کنٹرول حل بہت کم پیچیدہ ہے۔ اس میں 2 ریوولیوٹ جوڑ اور 1 پریزیٹک جوائنٹ ہوتا ہے تاکہ کروی کی جگہ کو قریب بنایا جاسکے۔ اس کے بنیادی استعمال پروڈکشن لائن میں آپریشن کو سنبھالنے میں ہیں اور روبوٹ کو چنیں اور رکھیں۔

کلائی ڈیزائن کی مدت میں اس کی دو تشکیلات ہیں۔

انسانی بازو کی طرح پچ-یا-رول (XYZ) اور کروی کلائی کی طرح رول-پچ-رول۔ کروی کلائی سب سے زیادہ مقبول ہے کیونکہ اس کو لاگو کرنا میکانکی طور پر آسان ہے۔ اس میں ایسی واحد ترتیبیاں دکھائی گئیں جن کی شناخت کی جاسکتی ہے اور اس کے نتیجے میں روبوٹ کے ساتھ کام کرنے سے گریز کیا جاسکتا ہے۔ مضبوط حل کی سادگی اور واحد ترتیب کے وجود کے مابین تجارت کروی کلائی ڈیزائن کے موافق ہے ، اور یہی اس کی کامیابی کی وجہ ہے۔