ایک کنارے سے بچنے والا روبوٹ میرے پچھلے پروجیکٹ "لائن فالوور روبوٹ" سے بالکل ملتا جلتا ہے۔ یہ 8051 مائکروکنٹرولر پر مبنی روبوٹ ایک کنارے کا پتہ لگاتا ہے اور موڑ یا رک کر اس سے بچتا ہے۔ آئیے ہم دیکھتے ہیں کہ ہم آسانی سے کنارے سے بچنے والا روبوٹ کس طرح ڈیزائن کرسکتے ہیں۔
کنارے سے بچنے والا روبوٹ کا تصور
کنارے سے بچنے والے روبوٹ کا تصور لائن فالوور کے برابر ہے۔ اس قسم کے روبوٹ میں ، ہم عام طور پر سیاہ اور سفید سطح پر روشنی کے سلوک کو استعمال کرتے ہیں۔ جب کسی سفید سطح پر روشنی پڑتی ہے تو یہ تقریبا مکمل طور پر جھلکتی ہے اور کالی سطح کی روشنی کی صورت میں کالی سطح سے جذب ہوجاتا ہے۔ روشنی کا یہ سلوک ایک لائن فالوور روبوٹ کے ساتھ ساتھ ایج ایڈوئزر روبوٹ میں بھی ہوتا ہے۔
یہاں ہم نے IR ٹرانسمیٹر کا استعمال کیا ہے اور رسیور بھی کہا جاتا ہے جسے فوٹو ڈایڈڈ روشنی بھیجنے اور وصول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ IR اورکت روشنی کو منتقل کرتا ہے۔ جب سیاہ اور زیادہ تاریک سطحوں کے علاوہ اورکت کی کرنیں کسی بھی سطح پر پڑتی ہیں تو ، اس کی عکاسی ہوتی ہے اور فوٹوڈیڈ کے ذریعہ پکڑ لیا جاتا ہے اور کچھ وولٹیج میں تبدیلیاں پیدا ہوتی ہیں۔ جب آئی آر لائٹ سیاہ سطح پر پڑتی ہے تو ، روشنی سیاہ سطح سے جذب ہوتی ہے اور کوئی کرنیں پیچھے کی عکاسی نہیں کرتی ہے ، نتیجے میں فوٹو ڈایڈڈ کو کوئی روشنی یا کرن نہیں ملتی ہے۔
یہاں اس کنارے سے بچنے والے روبوٹ میں جب سینسر کو سفید سطح کا احساس ہوتا ہے تو پھر مائکروکنٹرولر 0 ان پٹ کے طور پر ملتا ہے اور جب حواس بلیک لائن کنٹرولر کو ان پٹ کے طور پر 1 مل جاتا ہے۔
سرکٹ ڈایاگرام اور ورکنگ وضاحت
ہم ایج اییزیڈر روبوٹ پروجیکٹ کو تین مختلف حصوں میں تقسیم کرسکتے ہیں جو سینسر سیکشن ، کنٹرول سیکشن اور ڈرائیور سیکشن ہیں۔
سینسر سیکشن: اس حصے میں IR ڈایڈس ، پوٹینومیٹر ، کمپیریٹر (آپ-امپ) اور ایل ای ڈی شامل ہیں۔ پوٹینومیٹر کا استعمال کمپارٹر کے ایک ٹرمینل میں ریفرنس وولٹیج کی ترتیب کے لئے کیا جاتا ہے اور IR سینسر لائن کو محسوس کرنے اور تقابلی کے دوسرے ٹرمینل میں وولٹیج میں تبدیلی فراہم کرنے کے لئے استعمال ہوتے ہیں۔ پھر موازنہ کرنے والا دونوں وولٹیج کا موازنہ کرتا ہے اور آؤٹ پٹ میں ڈیجیٹل سگنل تیار کرتا ہے۔ یہاں اس سرکٹ میں ہم دو سینسر کے لئے دو کمپارٹر استعمال کرتے ہیں۔ ایل ایم 358 تقابلی کے طور پر استعمال ہوتا ہے۔ LM358 نے دو کم شور آپٹ-amp کی تعمیر کی ہے۔
کنٹرول سیکشن: 8051 مائکروکونٹرولر لائن فالوور روبوٹ کے پورے عمل کو کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹ 8051 کے پن نمبر P0.0 اور P0.1 سے منسلک ہیں۔ 8051 ان اشاروں کو پڑھتا ہے اور لائن فالوور کو ڈرائیو کرنے کے لئے ڈرائیور سرکٹ کو کمانڈ بھیجتا ہے۔
ڈرائیور سیکشن: ڈرائیور سیکشن موٹر ڈرائیور اور دو DC موٹریں پر مشتمل ہے۔ موٹر ڈرائیور موٹروں کو چلانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے کیونکہ مائکروکونٹرولر موٹر کو چلانے کے ل enough کافی وولٹیج اور کرنٹ فراہم نہیں کرتا ہے۔ لہذا ہم موٹر کیلئے کافی وولٹیج اور کرنٹ حاصل کرنے کے ل motor موٹر ڈرائیور سرکٹ شامل کرتے ہیں۔ مائکروکنٹرولر اس موٹر ڈرائیور کو کمانڈ بھیجتا ہے اور پھر یہ موٹریں چلاتا ہے۔
کام کرنا
اس کنارے سے بچنے والے روبوٹ کا کام کرنا کافی دلچسپ اور لائن فالور کی طرح ہے لیکن ان پٹ کو سینسر کرنے کے بعد ان کے کاموں میں فرق ہے۔ اس روبوٹ میں جب اسے سفید سطح کا احساس ہوتا ہے تو وہ آگے بڑھتا ہے اور جب کوئی بھی سینسر یا دونوں سینسر کوئی سگنل یا کالی سطح محسوس نہیں کرتے ہیں تو وہ رک جاتا ہے اور پیچھے کی طرف بڑھتا ہے اور اپنی سمت کو تبدیل کرتا ہے اور اگر پھر اسے سفید سطح کا احساس آگے بڑھنے سے زیادہ محسوس ہوتا ہے۔
اس کنارے سے بچنے والے روبوٹ کیلئے سرکٹ ڈایاگرام دکھایا گیا ہے۔ موازنہ کرنے والوں کی آؤٹ پٹ براہ راست مائکروکانٹرولر کے پن نمبر P0.0 اور P0.1 سے منسلک ہے۔ اور موٹر ڈرائیور کا ان پٹ پن 2 ، 7 ، 10 اور 15 بالترتیب پن نمبر P2.3 ، P2.2 ، P2.1 اور P2.4 پر منسلک ہے۔ اور ایک موٹر موٹر ڈرائیور 3 اور 6 کے آؤٹ پٹ پن پر منسلک ہے اور دوسرا موٹر 11 اور 14 پر منسلک ہے۔
پروگرامنگ میں سب سے پہلے ہم نے ان پٹ اور آؤٹ پٹ پنوں کی تعریف کی ہے۔ اور پھر مرکزی تقریب میں ہم نے آدانوں کی جانچ کی اور اس کے مطابق موٹر چلانے کیلئے آؤٹ پٹ پنوں کو آؤٹ پٹ بھیج دیا۔ اس کنارے سے بچنے والے میں چار شرائط ہیں جو ہم 8051 مائکروکانٹرولر کا استعمال کرکے پڑھتے ہیں۔ ہم نے دو سینسر کا استعمال کیا ہے یعنی بائیں سینسر اور دائیں سینسر۔
شرائط:
|
ان پٹ |
آؤٹ پٹ |
روبوٹ کی نقل و حرکت |
||||
|
بایاں سینسر |
دائیں سینسر |
بائیں موٹر |
دائیں موٹر |
|||
|
ایل ایس |
RS |
ایل ایم 1 |
ایل ایم 2 |
RM1 |
RM2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
آگے |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
باز / واپس / دائیں مڑیں |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
باز / واپس / بائیں مڑیں |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
رک / پیچھے / بائیں مڑیں |
ہمارے پاس مندرجہ بالا ٹیبل شرائط کے مطابق پروگرام لکھا ہوا ہے۔
پی سی بی لے آؤٹ
