- ضروری اجزاء
- رنگین چھانٹنے والے روبوٹک بازو کے لئے چیسیس بنانے کا طریقہ
- TCS3200 رنگین سینسر
- اردوینو کلر سارٹر سرکٹ ڈایاگرام
- رنگین گیندوں کو چھانٹنے کے لئے پروگرامنگ اردوینو یونو
جیسا کہ نام سے پتہ چلتا ہے ، رنگ چھانٹ رہا ہے تاکہ چیزوں کو ان کے رنگ کے مطابق ترتیب دیا جا.۔ اسے دیکھ کر آسانی سے کیا جاسکتا ہے لیکن جب بہت ساری چیزوں کو ترتیب دینا ہے اور یہ ایک تکرار بخش کام ہے تو پھر خود کار طریقے سے رنگ چھانٹنے والی مشینیں بہت مفید ہیں۔ ان مشینوں میں کسی بھی چیز کے رنگ کو محسوس کرنے کے لئے کلر سینسر ہوتا ہے اور رنگ سروکو موٹر کا پتہ لگانے کے بعد اس چیز کو پکڑ کر متعلقہ خانے میں ڈال دیتا ہے۔ ان کو مختلف اطلاق کے علاقوں میں استعمال کیا جاسکتا ہے جہاں رنگ کی شناخت ، رنگ امتیاز اور رنگ چھانٹنا ضروری ہے۔ درخواست کے کچھ شعبوں میں زرعی صنعت (رنگ کی بنیاد پر اناج کی چھانٹیاں) ، فوڈ انڈسٹری ، ڈائمنڈ اینڈ مائننگ انڈسٹری ، ری سائیکلنگ وغیرہ شامل ہیں۔ درخواستیں صرف اس تک محدود نہیں ہیں اور مزید درخواستوں کو مختلف صنعتوں میں لاگو کیا جاسکتا ہے۔
رنگوں کا پتہ لگانے کے لئے سب سے زیادہ مقبول سینسر TCS3200 رنگین سینسر ہے ۔ ہم اس سے قبل کسی بھی رنگ کے آر جی بی جزو (سرخ ، سبز ، نیلے) حاصل کرنے کے لئے آرڈینوو کے ساتھ ٹی سی ایس 3200 سینسر کا استعمال کرتے تھے اور کسی بھی شے کے رنگ کا پتہ لگانے کے لئے اس کو راسبیری پائی کے ساتھ انٹرفیس کرتے تھے۔
یہاں اس ٹیوٹوریل میں ہم کلر سینسر TCS3200 ، کچھ امدادی موٹرز اور اردوینو بورڈ کا استعمال کرتے ہوئے رنگ چھانٹنے والی مشین بنائیں گے ۔ اس ٹیوٹوریل میں رنگین گیندوں کی چھانٹ شامل کرنا اور انہیں متعلقہ رنگ خانہ میں رکھنا شامل ہوگا۔ باکس مقررہ پوزیشن میں ہوگا اور گیند کو متعلقہ باکس میں رکھنے کے لئے امدادی موٹر کو چھانٹیا ہوا ہاتھ منتقل کرنے کے لئے استعمال کیا جائے گا۔
ضروری اجزاء
- اردوینو یو این او
- TCS3200 رنگین سینسر
- امدادی موٹریں
- جمپرز
- بریڈ بورڈ
رنگین چھانٹنے والے روبوٹک بازو کے لئے چیسیس بنانے کا طریقہ
چیسیس ، بازو ، رولر ، پیڈ سمیت مکمل سیٹ اپ بنانے کے ل we ، ہم نے 2 ملی میٹر کی موٹائی کا سفید سن بورڈ استعمال کیا ہے ۔ یہ اسٹیشنری اسٹورز میں آسانی سے دستیاب ہے۔ ہم نے مختلف حصوں میں شامل ہونے کے ل the سن بورڈ شیٹ اور فلیکس وِک یا فِیویوک کو کاٹنے کے لئے کاغذی کٹر استعمال کیا ہے۔
ذیل میں کچھ اقدامات تعمیر کر رہے ہیں رنگین چھنٹائی بازو:
1) سن بورڈ شیٹ لیں۔
2) سینڈ بورڈ شیٹ کو ٹکڑوں میں کاٹ کر اسکیل اور مارکر کے ساتھ ہر طرف کی پیمائش کرنے کے بعد جیسا کہ اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے۔
3) اب سنور بورڈ کے دو ٹکڑوں کو ایک ساتھ تھام لیں اور ٹکڑوں کو ایک ساتھ رکھنے کے لئے اس پر فیویوک کی ایک قطرہ ڈالیں۔ اعداد و شمار کی پیروی کرتے ہوئے ٹکڑوں میں شامل ہوتے رہیں۔
4) ایک ساتھ تمام ٹکڑوں میں شامل ہونے کے بعد ، اس رنگ چھانٹنے والی مشین کچھ اس طرح نظر آئے گی:
TCS3200 رنگین سینسر
ٹی سی ایس 3200 ایک رنگین سینسر ہے جو صحیح پروگرامنگ کے ذریعے رنگوں کی کسی بھی تعداد کا پتہ لگاسکتا ہے ۔ TCS3200 میں آرجیبی (ریڈ گرین بلیو) ارے شامل ہیں ۔ جیسا کہ مائکروسکوپک سطح پر اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے ، ایک سینسر پر آنکھ کے اندر مربع خانوں کو دیکھ سکتا ہے۔ یہ مربع خانہ آرجیبی میٹرکس کے اشارے ہیں۔ ان باکسوں میں سے ہر ایک میں تین سینسر ہوتے ہیں ، ایک روشنی کی روشنی کی شدت کو بہتر بنانے کے لئے ہے ، ایک سبز روشنی کی شدت کو سینس کرنے کے لئے ہے اور آخری روشنی کی روشنی کی شدت کو سینس کرنے میں۔
ان تینوں صفوں میں سے ہر ایک سینسر کی اشاعت ضرورت کے مطابق الگ سے منتخب کی جاتی ہے۔ لہذا یہ پروگرام ایبل سینسر کے نام سے جانا جاتا ہے ۔ ماڈیول کو خاص رنگ سمجھنے اور دوسروں کو چھوڑنے کے ل feat نمایاں کیا جاسکتا ہے۔ اس میں انتخاب کے اس مقصد کے لئے فلٹرز شامل ہیں۔ یہاں 'آگے نہیں موڈ' نامی ایک موڈ ہے جس میں سینسر نے سفید روشنی کا پتہ لگاتا ہے۔
اردوینو کلر سارٹر سرکٹ ڈایاگرام
اس آرڈینوو کلر سorterرٹر کے لئے سرکٹ ڈایاگرام بنانا آسان ہے اور اسے زیادہ کنکشن کی ضرورت نہیں ہے۔ منصوبہ بندی ذیل میں دی گئی ہے۔
یہ رنگ چھانٹنے والی مشین کی ترتیب کے پیچھے سرکٹری ہے:
رنگین گیندوں کو چھانٹنے کے لئے پروگرامنگ اردوینو یونو
پروگرامنگ اریڈینوو یو این او ایک بہت آسان ہے اور رنگ چھانٹ. میں ملوث اقدامات کو آسان بنانے کے لئے ایک آسان منطق کی ضرورت ہوتی ہے۔ ایک پروگرام کے ساتھ مکمل پروگرام اختتام پر دیا گیا ہے۔
چونکہ امدادی موٹر استعمال ہوتی ہے ، لہذا امدادی لائبریری پروگرام کا لازمی حصہ ہے۔ یہاں ہم دو سرو موٹرز استعمال کر رہے ہیں۔ پہلی امدادی TCS3200 ڈیٹیکٹر پوزیشن پر ابتدائی پوزیشن سے رنگین گیندوں میں منتقل کریں گے اور اس کے بعد جہاں گیند گرا دیا جائے گا چھنٹائی کی پوزیشن میں منتقل. چھانٹیا کی پوزیشن میں جانے کے بعد ، دوسرا سروپ اپنے ہاتھ کا استعمال کرتے ہوئے مطلوبہ رنگ کی بالٹی پر گرا دے گا۔ آخر میں دیئے گئے ویڈیو میں مکمل کام کرنا دیکھیں ۔
پہلا مرحلہ تمام لائبریری شامل ہوگا اور امدادی متغیر کی وضاحت کرے گا۔
# شامل کریں
ٹی سی ایس 3200 رنگین سینسر لائبریری کے بغیر بھی کام کرسکتا ہے کیونکہ رنگ کا فیصلہ کرنے کے لئے صرف سینسر پن سے پڑھنے کی فریکوئنسی کی ضرورت ہوتی ہے۔ تو صرف TCS3200 کے پن نمبروں کی وضاحت کریں ۔
# تعیین S0 4 # تعیین S1 5 # تعیین S2 7 # تعریف S3 6 # تعیorن سینسر 8 8 تعدد = 0؛ INT رنگ = 0؛
منتخب شدہ پنوں کو آؤٹ پٹ کے طور پر بنائیں کیونکہ اس سے رنگین فوٹوڈیوڈ اونچا اور کم ہوجائے گا اور ٹی سی ایس 3200 کا آؤٹ پن ان پٹ کے طور پر لے جائے گا ۔ آؤٹ پن تعدد فراہم کرے گا۔ ابتدائی طور پر 20 Select کے طور پر تعدد کی پیمائش کا انتخاب کریں۔
پن موڈ (S0 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (S1 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (S2 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (S3 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (سینسر آؤٹ ، ان پٹ)؛ ڈیجیٹل رائٹ (S0 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (S1 ، HIGH)؛
سروو موٹرز اڑڈینو کے 9 اور 10 پن پر منسلک ہیں۔ اٹھا لینا امدادی اٹھا لینا رنگ گیندوں پن 9 میں منسلک ہے گا جس اور ڈراپ امدادی جو رنگ Pin10 پر منسلک ہے کے مطابق رنگ کی گیند ڈراپ گے.
picServo.attach (9)؛ ڈراپ سروو ڈاٹچ (10)؛
ابتدائی طور پر پک सर्वो موٹر ابتدائی پوزیشن میں سیٹ کی گئی ہے جو اس معاملے میں 115 ڈگری ہے۔ یہ مختلف ہوسکتا ہے اور اسی کے مطابق اپنی مرضی کے مطابق کیا جاسکتا ہے۔ موٹر کچھ دیر تاخیر کے بعد کھوج کے خطے میں چلی جاتی ہے اور اس کا پتہ لگانے کا انتظار کرتی ہے۔
پکسرورو ڈاٹ رائٹ (115)؛ تاخیر (600)؛ (INT i = 115؛ i> 65؛ i-- ) { picServo.write (i)؛ تاخیر (2)؛ } تاخیر (500)؛
ٹیسیایس 3200 رنگ پڑھتا ہے اور باہر پن سے تعدد دیتا ہے.
رنگ = پتہ لگانے والا رنگ ()؛ تاخیر (1000)؛
معلوم کردہ رنگ پر انحصار کرتے ہوئے ، ڈراپ امدادی موٹر خاص زاویہ کے ساتھ حرکت میں آتی ہے اور رنگ کی گیند کو اپنے متعلقہ خانے میں گرتی ہے۔
سوئچ (رنگ) { کیس 1: ڈراپ سرو.روائٹ (50)؛ توڑ کیس 2: ڈراپ سرو۔روائٹ (80)؛ توڑ کیس 3: ڈراپ سرو۔روائٹ (110)؛ توڑ کیس 4: ڈراپ سرو۔روائٹ (140)؛ توڑ کیس 5: ڈراپ سرو۔روائٹ (170)؛ توڑ کیس 0: وقفے؛ } تاخیر (500)؛
امدادی موٹر اگلی ہی گیند کو لینے کے لئے ابتدائی پوزیشن پر لوٹتی ہے۔
(int i = 65؛ i> 29؛ i-- ) کے لئے S picServo.write (i)؛ تاخیر (2)؛ } تاخیر (300)؛ کے لئے (int میں = 29؛ میں <115؛ میں ++) { pickServo.write (میں)؛ تاخیر (2)؛ }
فنکشن کا پتہ لگانے والا رنگ () تعدد کی پیمائش کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے اور رنگ کا اختتام بنانے کے لئے رنگ تعدد کا موازنہ کرتا ہے۔ نتیجہ سیریل مانیٹر پر چھپا ہوا ہے۔ پھر یہ ڈراپ امدادی موٹر زاویہ کو منتقل کرنے کے لئے رنگوں کی قیمت واپس کرتا ہے۔
int پتہ لگانے والا رنگ () {
S2 اور S3 (LOW ، LOW) کو لکھنا سرخ رنگ کے کثافت کے ل ings ریڈنگ لینے کے لئے سرخ فوٹوڈوڈیز کو متحرک کرتا ہے ۔
ڈیجیٹل رائٹ (S2 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (S3 ، LOW)؛ فریکوئینسی = پلس آئین (سینسر آئوٹ ، LOW)؛ انٹ R = تعدد؛ سیریل.پرنٹ ("سرخ =")؛ سیریل.پرنٹ (تعدد) // // پرنٹنگ سرخ رنگ کی فریکوئنسی سیریل ڈاٹ پرنٹ ("")؛ تاخیر (50)؛
S2 اور S3 (LOW ، HIGH) کو لکھنا نیلے رنگ کے کثافت کی ریڈنگ لینے کے لئے نیلے رنگ کے فوٹوڈوڈیز کو متحرک کرتا ہے ۔
ڈیجیٹل رائٹ (S2 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (S3 ، HIGH)؛ فریکوئینسی = پلس آئین (سینسر آؤٹ ، LOW)؛ انٹ بی = تعدد؛ سیریل.پرنٹ ("بلیو =")؛ سیریل.پرنٹ (تعدد)؛ سیریل.پرنٹلن ("")؛
S2 اور S3 (HIGH، HIGH) کو لکھنا سبز رنگ کے کثافت کی ریڈنگ لینے کے لئے گرین فوٹوڈوڈیز کو متحرک کرتا ہے ۔
ڈیجیٹل رائٹ (S2 ، HIGH)؛ ڈیجیٹل رائٹ (S3 ، HIGH)؛ // آؤٹ پٹ فریکوئینسی فریکوئینسی پڑھنا = پلس ان (سینسر آؤٹ ، LOW)؛ انٹ جی = تعدد؛ سیریل.پرنٹ ("گرین =")؛ سیریل.پرنٹ (تعدد)؛ سیریل.پرنٹ ("")؛ تاخیر (50)؛
پھر رنگوں کا فیصلہ کرنے کے لئے اقدار کا موازنہ کیا جاتا ہے۔ مطالعے مختلف تجرباتی سیٹ اپ کے ل different مختلف ہیں کیونکہ سیٹ اپ کرتے وقت پتہ لگانے کا فاصلہ ہر ایک کے لئے مختلف ہوتا ہے۔
اگر (R <22 & R> 20 & G <29 & G> 27) { رنگ = 1؛ // ریڈ سیریل.پرنٹ ("رنگین کا پتہ چلا ہے =")؛ سیریل.پرنٹلن ("سرخ")؛ } if (G <25 & G> 22 & B <22 & B> 19) { رنگ = 2؛ // اورنج سیریل.پرنٹلن ("اورنج")؛ } if (R <21 & R> 20 & G <28 & G> 25) { رنگ = 3؛ // گرین سیریل ڈاٹ پرنٹ ("رنگین کا پتہ چلا ہے =")؛ سیریل.پرنٹلن ("گرین")؛ } if (R <38 & R> 24 & G <44 & G> 30) { رنگ = 4؛ // پیلے رنگ کا سیریل۔ پرنٹ ("رنگین کا پتہ چلا ہے =")؛ سیریل.پرنٹلن ("پیلا")؛ } if (G <29 & G> 27 & B <22 & B> 19) { رنگ = 5؛ // بلیو سیریل ڈاٹ پرنٹ ("رنگین کا پتہ چلا ہے =")؛ سیریل.پرنٹلن ("BLUE")؛ } رنگ واپس؛ }
یہ ٹی سی ایس 3200 اور اریڈینو یو این او کا استعمال کرتے ہوئے رنگ چھانٹنے والی مشین کو ختم کرتا ہے ۔ اگر آپ ضرورت ہو تو مزید رنگوں کا پتہ لگانے کے لئے بھی اس کا پروگرام کرسکتے ہیں۔ اگر آپ کو کوئی شک ہے یا کوئی تجویز ہے تو ہمارے فورم پر لکھیں یا نیچے تبصرہ کریں۔ نیچے دی گئی ویڈیو کو بھی چیک کریں۔