خود کار طریقے سے فرش کی صفائی کے ل your اپنے ارڈینو پر مبنی اسمارٹ ویکیوم کلینر روبوٹ بنائیں

موجودہ دور کے منظر نامے میں ، ہم سب اپنے کاموں میں اس قدر مصروف ہیں کہ ہمارے پاس صحیح طور پر اپنے گھر کی صفائی کا وقت نہیں ہے۔ مسئلے کا حل بہت آسان ہے ، آپ کو صرف گھریلو ویکیوم کلینر روبوٹ خریدنے کی ضرورت ہے جیسے آئروبوٹ رومبا جو آپ کے گھر کو بٹن کے دبانے سے صاف کرے گا۔ لیکن اس طرح کی تجارتی مصنوعات اور عام مسئلہ ، جس کی قیمت ہے۔ لہذا آج ، ہم نے ایک آسان فلور کلینر روبوٹ بنانے کا فیصلہ کیا ، جو نہ صرف آسان ہے بلکہ مارکیٹ میں دستیاب تجارتی مصنوعات کے مقابلے میں اس کی قیمت بھی بہت کم ہے۔ اکثر قارئین کو ہمارے اردوینو ویکیوم کلیننگ روبوٹ کی یاد آسکتی ہے ، جسے ہم نے بہت عرصہ پہلے تعمیر کیا تھا ، لیکن وہ بہت بڑا تھا اور اسے گھومنے کے ل lead ایک بڑی لیڈ ایسڈ بیٹری کی ضرورت تھی۔ نیا اردوینو ویکیوم کلینر ہم یہاں تعمیر کرنے جا رہے ہیں کمپیکٹ اور زیادہ عملی ہوگا۔ اس کے اوپری حصے میں ، اس روبوٹ میں الٹراسونک سینسر اور آئی آر قربت کا سینسر ہوگا۔ الٹراسونک سینسر روبوٹ کو راہ میں حائل رکاوٹوں سے بچنے کی اجازت دے گا تاکہ جب تک کہ کمرے کو صحیح طریقے سے صاف نہ کیا جا. تب تک وہ آزادانہ طور پر منتقل ہوسکے ، اور قربت کا سینسر سیڑھیوں سے گرنے سے بچنے میں اس کی مدد کرے گا۔ یہ ساری خصوصیات دلچسپ لگتی ہیں ، ہے نا؟ تو ، آئیے شروع کریں۔

ہمارے پچھلے آرٹیکلز میں ، ہم نے سیلف بیلینسنگ روبوٹ ، خودکار سطح سے جڑنے والے روبوٹ ، اور روبوٹ سے بچنے میں رکاوٹ جیسے بہت سارے بوٹس بنائے۔ اگر آپ کو یہ دلچسپ لگ رہا ہو تو ان کو چیک کریں۔

آرڈینوو بیسڈ فلور کلیننگ روبوٹ بنانے کیلئے ضروری سامان

چونکہ ہم نے ویکیوم کلینر روبوٹ کے ہارڈ ویئر سیکشن کی تعمیر کے لئے بہت عام اجزاء استعمال کیے ہیں ، لہذا آپ کو اپنے مقامی شوق اسٹور میں موجود سب کو تلاش کرنے کے قابل ہونا چاہئے۔ یہاں تمام اجزاء کی شبیہہ کے ساتھ مطلوبہ مواد کی مکمل فہرست ہے۔

• ارڈینو پرو منی - 1
• HC-SR04 الٹراسونک ماڈیول - 3
• L293D موٹر ڈرائیور - 1
• 5 وولٹ این 20 موٹرز اور بڑھتے ہوئے خط وحدت - 2
• این 20 موٹر پہیے۔ 2
• سوئچ - 1
• LM7805 وولٹیج ریگولیٹر - 1
• 7.4V لتیم آئن بیٹری - 1
• IR ماڈیول۔ 1
• پریفورڈ۔ 1
• ارنڈی پہیا - 1
• MDF
• عام پورٹ ایبل ویکیوم کلینر

پورٹ ایبل ویکیوم کلینر

جزو کی ضرورت والے حصے میں ، ہم نے پورٹیبل ویکیوم کلینر کے بارے میں بات کی ہے ، نیچے دی گئی تصاویر بالکل اسی طرح دکھاتی ہیں۔ یہ ایمیزون سے پورٹیبل ویکیوم کلینر ہے۔ یہ ایک بہت ہی آسان طریقہ کار کے ساتھ آتا ہے۔ اس کے نچلے حصے میں تین حصے ہیں (دھول ذخیرہ کرنے کے لئے ایک چھوٹا سا چیمبر ، درمیانی حصے میں موٹر ، پنکھا ، اور سب سے اوپر بیٹری ساکٹ (بیٹری کے لئے ایک کور یا ٹوپی موجود ہے) شامل ہے۔ اس میں ڈی سی موٹر ہے اور یہ موٹر سادہ سوئچ کے ذریعہ 3V (2 * 1.5 وولٹ اے اے بیٹریاں) سے براہ راست جڑا ہوا ہے۔ جیسا کہ ہم اپنے روبوٹ کو 7.4V بیٹری سے طاقت دے رہے ہیں ، ہم داخلی بیٹری سے اس کنکشن کو کاٹ دیں گے اور اسے 5V سے طاقت دیں گے بجلی کی فراہمی۔ لہذا ، ہم نے تمام غیرضروری حصوں کو ختم کردیا ہے اور صرف دو تار والی موٹر موجود ہے۔ آپ نیچے کی تصویر میں دیکھ سکتے ہیں۔

HC-SR04 الٹراسونک سینسر ماڈیول

رکاوٹوں کا پتہ لگانے کے لئے ، ہم مشہور HC-SR04 الٹراسونک فاصلہ سینسر کا استعمال کر رہے ہیں یا ہم اسے رکاوٹ سے بچنے کے سینسر کہہ سکتے ہیں ۔ کام کرنا بہت آسان ہے ، پہلے ، ٹرانسمیٹر ماڈیول ایک الٹراسونک لہر بھیجتا ہے جو ہوا کے ذریعے سفر کرتا ہے ، رکاوٹ سے ٹکرا جاتا ہے ، اور واپس اچھال دیتا ہے اور وصول کرنے والے کو اس لہر کا حصول ملتا ہے۔ ایردوینو کے ساتھ وقت کا حساب کتاب کرکے ، ہم فاصلہ طے کرسکتے ہیں۔ ایردوینو بیسڈ الٹراسونک ڈسٹنس سینسر پروجیکٹ کے ایک سابقہ ​​مضمون میں ، ہم نے اس سینسر کے عملی اصول پر بہت اچھی طرح سے بات چیت کی ہے۔ اگر آپ HC-SR04 الٹراسونک فاصلے سینسر ماڈیول کے بارے میں مزید معلومات حاصل کرنا چاہتے ہیں تو آپ اسے چیک کرسکتے ہیں۔

سیڑھیوں کی کھوج کے لئے فرش سینسر (IR سینسر)

خصوصیات کے سیکشن میں ، ہم نے ایک ایسی خصوصیت کے بارے میں بات کی ہے جہاں روبوٹ سیڑھیاں کھوج سکتا ہے اور خود کو گرنے سے روک سکتا ہے۔ ایسا کرنے کے ل we ، ہم IR سینسر استعمال کررہے ہیں ۔ ہم IR سینسر اور ارڈینو کے درمیان ایک انٹرفیس بنائیں گے ۔ کی ورکنگ IR قربت کے سینسر یہ ایک IR یلئڈی اور ایک photodiode، IR یلئڈی کا اخراج IR روشنی ہے اور کسی بھی رکاوٹ کو اس سے خارج روشنی کے سامنے آتا ہے، تو یہ ظاہر ہوں گی، بہت آسان ہے، اور عکاسی روشنی کے پتہ ہو گا فوٹوڈیوڈ کے ذریعہ لیکن عکاسی سے پیدا شدہ ولٹیج بہت کم ہوگا۔ اس کو بڑھانے کے ل we ، ہم ایک اوپی امپ موازنہ استعمال کرسکتے ہیں ، ہم کو بڑھا سکتے ہیں اور آؤٹ پٹ حاصل کرسکتے ہیں۔ ایک IR ماڈیولتین پن ہیں - وی سی سی ، گراؤنڈ ، اور آؤٹ پٹ۔ عام طور پر ، سینسر کے سامنے رکاوٹ آنے پر آؤٹ پٹ کم ہوجاتا ہے۔ لہذا ، ہم اس کا استعمال فرش کا پتہ لگانے کے ل. کرسکتے ہیں۔ اگر سیکنڈ سیکنڈ کے لئے ، ہم سینسر سے اونچائی کا پتہ لگاتے ہیں ، ہم روبوٹ کو روک سکتے ہیں ، اسے واپس موڑ سکتے ہیں یا کچھ بھی کر سکتے ہیں جسے ہم سیڑھی سے گرنے سے روکنا چاہتے ہیں۔ پچھلے مضمون میں ، ہم نے IR Proximity Sensor Module کا Breadboard ورژن بنایا ہے اور کام کے اصول کو تفصیل سے واضح کیا ہے ، آپ چیک کرسکتے ہیں کہ کیا آپ اس سینسر کے بارے میں مزید جاننا چاہتے ہیں۔

ارڈینو بیسڈ فلور کلینر روبوٹ کا سرکٹ ڈایاگرام

ہمارے پاس تین الٹراسونک سینسر ہیں جو رکاوٹوں کا پتہ لگاتے ہیں۔ لہذا ، ہمیں الٹراسونک سینسر کے تمام میدانوں کو مربوط کرنے اور انہیں عام گراؤنڈ سے مربوط کرنے کی ضرورت ہے۔ نیز ، ہم سینسر کے تینوں وی سی سی کو مربوط کرتے ہیں اور اسے عام وی سی سی پن سے مربوط کرتے ہیں۔ اگلا ، ہم ٹرگر اور گونج پنوں کو آرڈینوو کے PWM پنوں سے جوڑتے ہیں۔ ہم IR ماڈیول کے VCC کو 5V سے اور ارتوینو کے گراؤنڈ پن سے بھی جوڑتے ہیں ، IR سینسر ماڈیول کا آؤٹ پٹ Ardino کے ڈیجیٹل پن D2 پر جاتا ہے۔ موٹر ڈرائیور کے ل we ، ہم دونوں قابل پنوں کو 5v اور ڈرائیور وولٹیج پن کو 5V سے جوڑتے ہیں کیونکہ ہم 5 وولٹ موٹرز استعمال کررہے ہیں۔ پچھلے مضمون میں ، ہم نے ارڈینو موٹر ڈرائیور شیلڈ بنائی ہے ، آپ L293D موٹر ڈرائیور آئی سی کے بارے میں مزید معلومات کے ل to اس کی جانچ کرسکتے ہیں۔اور اس کے کام۔ ارڈینو ، الٹراسونک ماڈیولز ، موٹر ڈرائیور اور موٹرز 5 وولٹ پر کام کرتی ہیں ، زیادہ وولٹیج اس کو ہلاک کردے گی اور ہم 7.4 وولٹ کی بیٹری استعمال کررہے ہیں ، اس کو 5 وولٹ میں تبدیل کرنے کے لئے ، ایل ایم 7805 وولٹیج ریگولیٹر استعمال ہوتا ہے۔ ویکیوم کلینر کو براہ راست مین سرکٹ سے مربوط کریں۔

ارڈینو بیسڈ فلور کلیننگ روبوٹ کے لئے سرکٹ بنانا

اپنے روبوٹ کے بارے میں کچھ خیالات حاصل کرنے کے ل I ، میں نے ویکیوم کلینر روبوٹ کو آن لائن تلاش کیا اور گول شکل کے روبوٹ کی کچھ تصاویر حاصل کیں۔ لہذا ، میں نے ایک گول شکل کے روبوٹ بنانے کا فیصلہ کیا ہے۔ روبوٹ کا پیچھا اور جسم بنانے کے لئے ، میرے پاس فوم شیٹ ، MDF ، گتے ، وغیرہ جیسے بہت سارے اختیارات ہیں لیکن میں MDF کا انتخاب کرتا ہوں کیونکہ یہ سخت ہے اور اس میں پانی سے بچنے والی خصوصیات ہیں۔ اگر آپ یہ کر رہے ہیں تو ، آپ فیصلہ کرسکتے ہیں کہ آپ اپنے بوٹ کے لئے کون سا مواد منتخب کریں گے۔

روبوٹ کی تعمیر کے ل I ، میں نے MDF شیٹ لیا ، پھر 8 CM رداس کے ساتھ دو حلقے کھینچے ، اور اس دائرے کے اندر ، میں نے ایک اور دائرہ بھی کھینچا ہے جس کا رداس 4 CM تھا۔ویکیوم کلینر کی فٹنگ کے لئے. پھر میں نے حلقوں کو کاٹ دیا۔ نیز ، میں نے پہیے والے راستے کے ل appropriate مناسب ٹکڑوں کو کاٹ کر حذف کردیا ہے (بہتر تفہیم کیلئے تصاویر کا حوالہ دیں)۔ آخر میں ، میں نے ارنڈی پہیے کے لئے تین چھوٹے سوراخ بنائے۔ اگلا مرحلہ اس کے خطوطی کا استعمال کرتے ہوئے اڈے پر موٹروں کو فٹ کرنا ہے ، ارنڈی پہیے کو بھی اپنی پوزیشن پر رکھتا ہے اور اسے ٹھیک کرتا ہے۔ اس کے بعد ، الٹراسونک سینسریں بائیں ، دائیں اور روبوٹ کے وسط میں رکھیں۔ نیز ، IR ماڈیول کو روبوٹ کے نچلے حصے سے مربوط کریں۔ باہر پر سوئچ شامل کرنا نہ بھولیں۔ یہ سب کچھ روبوٹ بنانے کے بارے میں ہے ، اگر آپ اس مقام پر الجھن میں پڑ رہے ہیں تو ، آپ مندرجہ ذیل تصویروں کا حوالہ دے سکتے ہیں۔

اوپری حصے کے لئے ، میں نے فوم شیٹ پر رداس میں 11 سی ایم کا دائرہ بھی کھینچا ہے اور اسے کاٹ دیا ہے۔ اوپر اور نیچے والے حصے کے درمیان وقفہ کاری کے ل I ، میں نے ایک پلاسٹک ٹیوب کے تین 4 سی ایم لمبے لمبے ٹکڑے کاٹ لئے تھے۔ اس کے بعد ، میں نے نیچے والے حصے پر پلاسٹک کے اسپاسرس کو چپٹایا اور پھر میں نے اوپر والے حصے کو چپڑا لیا۔ اگر آپ چاہیں تو آپ بوٹ کے سائیڈ پارٹس کو پلاسٹک یا اسی طرح کے مواد سے ڈھانپ سکتے ہیں۔

اردوینو

اس منصوبے کا مکمل کوڈ دستاویز کے آخر میں دیا گیا ہے۔ یہ آرڈینوو کوڈ آرڈینوو بیسڈ الٹراسونک ڈسٹنس سینسر کوڈ سے ملتا جلتا ہے ، منزل کی کھوج میں صرف ایک ہی تبدیلی ہے۔ مندرجہ ذیل لائنوں میں ، میں وضاحت کر رہا ہوں کہ کوڈ کس طرح کام کرتا ہے۔ اس معاملے میں ، ہم کوئی اضافی لائبریریاں استعمال نہیں کررہے ہیں۔ ذیل میں ہم نے کوڈ کو مرحلہ وار انداز میں بیان کیا ہے۔ ہم HC-SR04 سینسر سے فاصلے کے ڈیٹا کو ڈی کوڈ کرنے کے لئے کوئی اضافی لائبریریاں استعمال نہیں کررہے ہیں ، کیونکہ یہ بہت آسان ہے۔ مندرجہ ذیل لائنوں میں ، ہم نے بتایا کہ کیسے۔ پہلے ، ہمیں ان تینوں الٹراسونک فاصلے کے سینسروں کے لئے ٹرگر پن اور ایکو پن کی وضاحت کرنے کی ضرورت ہے جو اردوینو بورڈ سے جڑے ہوئے ہیں۔ اس پروجیکٹ میں ، ہمارے پاس تین ایکو پن اور تین ٹرگر پن ہیں۔ نوٹ کریں کہ 1 بائیں سنسر ہے ، 2 سامنے کا سینسر ہے ، اور 3 دائیں سینسر ہے۔

const int ٹرگ پن 1 = 3؛ const int echoPin1 = 5؛ const int ٹرگ پن 2 = 6؛ const int echoPin2 = 9؛ const int ٹرگرپین 3 = 10؛ const int echoPin3 = 11؛ int irpin = 2؛

پھر ہم نے فاصلے کے لئے متغیر کی وضاحت کی جو سب (قسم) قسم کے متغیر ہیں اور اس مدت کے لئے ، ہم نے (لمبی) استعمال کرنے کا انتخاب کیا۔ ایک بار پھر ، ہمارے پاس تین ہیں۔ نیز ، میں نے تحریک کی حیثیت کو ذخیرہ کرنے کے لئے ایک عدد کی تعریف کی ہے ، ہم اس کے بعد اس حصے میں بات کریں گے۔

لمبی مدت 1؛ طویل مدت 2؛ طویل مدت 3؛ انٹریٹ ڈیلیٹ لیفٹ؛ انٹرفیس فرنٹ۔ دور فاصلہ؛ int a = 0؛

اگلا ، سیٹ اپ سیکشن میں ، ہمیں پن موڈس () فنکشن کا استعمال کرتے ہوئے تمام نقطہ نظر پنوں کو ان پٹ یا آؤٹ پٹ کے طور پر بنانے کی ضرورت ہے۔ ماڈیول سے الٹراسونک لہروں بھیجنے کے لئے، ہم سب ٹرگر پنوں طور وضاحت کرنی چاہئے یعنی اعلی کو ٹرگر پن کو چالو کرنے کی ضرورت ہے پیداوار. اور بازگشت موصول کرنے کے ل we ، ہمیں ایکو پنوں کی حالت کو پڑھنے کی ضرورت ہے لہذا تمام ایکو پنوں کو INPUT کی طرح بیان کرنا چاہئے ۔ نیز ، ہم خرابیوں کا سراغ لگانے کیلئے سیریل مانیٹر کو اہل بناتے ہیں۔ IR- ماڈیولز کی حیثیت کو پڑھنے کے لئے ، میں نے آرپن کو ان پٹ کی طرح تعریف کیا ہے ۔

پن موڈ (ٹرگ پن 1 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (ٹرگ پن 2 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (ٹرگ پن 3 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (ایکو پن 1 ، ان پٹ)؛ پن موڈ (ایکو پن 2 ، ان پٹ)؛ پن موڈ (ایکو پن 3 ، ان پٹ)؛ پن موڈ (آئرپن ، انپٹ)؛

اور یہ ڈیجیٹل پن کے طور پر بیان کر رہے ہیں پیداوار موٹر ڈرائیور کی ان پٹ کے لئے.

پن موڈ (4 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (7 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (8 ، آؤٹپٹ)؛ پن موڈ (12 ، آؤٹپٹ)؛

مین لوپ میں ، ہمارے پاس تین سینسر کے لئے تین حصے ہیں۔ تمام حصے ایک جیسے کام کرتے ہیں لیکن ہر ایک مختلف سینسر کے لئے۔ اس حصے میں ، ہم ہر سینسر سے رکاوٹ کا فاصلہ پڑھتے ہیں اور اسے ہر ایک متعین عدد میں جمع کرتے ہیں۔ فاصلہ پڑھنے کے لئے ، پہلے ، ہمیں یہ یقینی بنانا ہوگا کہ ٹرگر پن صاف ہیں ، اس کے لئے ، ہمیں ٹرگر پن کو 2 fors کے لئے LOW پر رکھنا ہوگا۔ اب، الٹراسونک لہر پیدا کرنے کے لئے، ہم ٹرگر پن چالو کرنے کی ضرورت HIGH 10 μs لئے. یہ الٹراسونک آواز بھیجے گا اور پلس ان () فنکشن کی مدد سے ، ہم سفر کا وقت پڑھ سکتے ہیں ، اور اس قدر کو متغیر " دورانیہ " میں محفوظ کرسکتے ہیں۔ اس فنکشن میں 2 پیرامیٹرز ہیں ، پہلا ایکو پن کا نام ہے اور دوسرے ایک کے ل you ، آپ لکھ سکتے ہیںHIGH یا LOW. HIGH اسباب کہ pulseIn () تقریب میں جانے کے لئے پن کا انتظار کروں گا HIGH آواز کی لہر واپس ہو گیا اور یہ گنتی شروع ہو جائے گا کی طرف سے، کی وجہ سے پھر اس کے جانے کے لئے پن کا انتظار کروں گا LOW آواز کی لہر ختم ہو جائے گی جب گنتی روک دے گا جس میں. یہ فنکشن مائکرو سیکنڈ میں نبض کی لمبائی دیتا ہے۔ فاصلے کا حساب لگانے کے ل we ، ہم دورانیے کو 0.034 (ہوا میں آواز کی رفتار 340m / s) سے ضرب کریں گے اور اسے 2 سے تقسیم کریں گے (یہ آواز کی لہر کے پیچھے اور آگے سفر کی وجہ سے ہے)۔ آخر میں ، ہم ہر ایک سینسر کا فاصلہ اسی مناسبت سے جمع کرتے ہیں۔

ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن 1 ، کم)؛ تاخیرمیکرو سیکنڈ (2)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن 1 ، ہائی)؛ تاخیرمیکرو سیکنڈ (10)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن 1 ، کم)؛ مدت 1 = پلس ان (ایکو پن 1 ، ہائی)؛ فاصلہ لیفٹ = مدت 1 * 0.034 / 2؛

ہر سینسر سے فاصلہ حاصل کرنے کے بعد ، ہم موٹروں کو کسی بیان کی مدد سے کنٹرول کرسکتے ہیں اس طرح ہم روبوٹ کی نقل و حرکت کو کنٹرول کرتے ہیں۔ یہ بہت آسان ہے ، پہلے ، ہم نے ایک رکاوٹ فاصلہ کی قیمت دی ، اس معاملے میں ، یہ 15 سینٹی میٹر ہے (اپنی مرضی کے مطابق اس قدر کو تبدیل کریں)۔ پھر ہم نے اس قدر کے مطابق شرائط دی۔ مثال کے طور پر ، جب رکاوٹ بائیں سینسر کے سامنے آجاتی ہے (اس کا مطلب ہے کہ بائیں سینسر کا فاصلہ 15 سینٹی میٹر کے نیچے ہونا چاہئے یا اس کے مساوی ہونا چاہئے) اور دیگر دو فاصلے زیادہ ہیں (اس کا مطلب ہے کہ اس سینسر کے سامنے کوئی رکاوٹ نہیں ہے) ، پھر ڈیجیٹل رائٹ فنکشن کی مدد سے ، ہم موٹروں کو دائیں طرف چلا سکتے ہیں۔ بعد میں ، میں نے IR سینسر کی حیثیت کی جانچ کی۔ اگر روبوٹ فرش پر ہے تو ، IR پن کی قدر کم ہوگی ، اور اگر نہیں ، تو قدر ہوگیHIGH. پھر میں نے اس کی قیمت کو INT متغیر میں محفوظ کیا ۔ ہم اس حیثیت کے مطابق روبوٹ کو کنٹرول کرنے جا رہے ہیں۔

کوڈ کے اس حصے کو روبوٹ کو آگے اور پیچھے منتقل کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے :

اگر (s == HIGH) { ڈیجیٹل رائٹ (4 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (7 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (8 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (12 ، ہائی)؛ تاخیر (1000)؛ a = 1؛ }

لیکن اس طریقہ کار میں ایک پریشانی ہے جب موٹر پیچھے ہٹتی ہے ، فرش واپس آجاتا ہے اور بوٹ آگے بڑھتا ہے ، اور اس سے بوٹ پھنس جاتا ہے۔ اس پر قابو پانے کے لئے، ہم میں ایک قدر (1) ذخیرہ INT بعد تفہیم منزل موجود نہیں ہے. ہم دوسری حرکت کے ل for بھی اس حالت کی جانچ کرتے ہیں۔

فرش کی عدم موجودگی کا پتہ لگانے کے بعد ، روبوٹ آگے نہیں بڑھے گا۔ اس کے بجائے ، یہ بائیں طرف جائے گا ، اس طرح ، ہم اس مسئلے سے بچ سکتے ہیں۔

اگر ((a == 0) && (s == LOW) && (فاصلاتی منزل <= 15 && فاصلہ>> 15 && دوری <<15) - (a == 0) && (s == LOW) && (فاصلہ طفر>) 15 && فاصلہ محل> 15 && دور>> 15)

مذکورہ بالا حالت میں۔ پہلے ، روبوٹ فرش کی حیثیت اور عددی قیمت کی جانچ کرے گا۔ بیوٹ صرف اس صورت میں آگے بڑھے گی جب تمام شرائط مطمئن ہوں۔

اب ، ہم موٹر ڈرائیور کے لئے کمانڈ لکھ سکتے ہیں۔ اس سے دائیں موٹر پیچھے اور بائیں موٹر آگے چل جائے گی ، اس طرح روبوٹ کو دائیں طرف موڑ دیا جائے گا۔

کوڈ کے اس حصے کا استعمال روبوٹ کو دائیں منتقل کرنے کے لئے کیا جاتا ہے:

ڈیجیٹل رائٹ (4 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (7 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (8 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (12 ، کم)؛

اگر بوٹ کا پتہ لگاتا ہے کہ فرش غائب ہے تو ، قدر 1 میں بدل جاتی ہے ، اور بوٹ بائیں طرف منتقل ہوجاتا ہے۔ بائیں مڑنے کے بعد ، 'a' کی قدر 1 سے 0 ہو جاتی ہے۔

اگر ((a == 1) && (s == LOW) - (s == LOW) && (فاصلاتی منزل <= 15 && فاصلہ <= 15 && فاصلہ>> 15) - (s == LOW) && (فاصلہ افزائی) <= 15 && فاصلہ ساز <= 15 && فاصلہ>> 15) - (s == LOW) && (فاصلاتی جہاز <= 15 && فاصلہ>> 15 اور& فاصلہ>> 15) - (فاصلہ طے شدہ <= 15 اور& فاصلہ>> 15 اور&> فاصلہ> 15)) { ڈیجیٹل رائٹ (4 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (7 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (8 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (12 ، ہائی)؛ تاخیر (100)؛ a = 0؛ }

کوڈ کے اس حصے کا استعمال روبوٹ کو بائیں منتقل کرنے کے لئے کیا جاتا ہے:

اگر ((s == LOW) && (فاصلہ طفر> 15 && فاصلہ <<15 && فاصلہ <= 15)) ((s == LOW) && (فاصلہ طیبہ> 15 && فاصلہ محاذ> 15 && فاصلہ <<15) - (s == LOW) && ( दूरी سے دور> 15 && فاصلہ << 15 && فاصلے>> 15 ٪ )) { ڈیجیٹل رائٹ (4 ، LOW)؛ ڈیجیٹل رائٹ (7 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (8 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (12 ، کم)؛ }

یہ اردوینو پر مبنی اسمارٹ ویکیوم کلینر روبوٹ بنانے کے لئے ہے۔ اس صفحے کے نچلے حصے میں منسلک ویڈیو میں پروجیکٹ کا مکمل کام تلاش کیا جاسکتا ہے ۔ اگر آپ کو کوئی سوالات ہیں تو ، نیچے نیچے تبصرہ کریں۔