ایردوینو پر مبنی بلوٹوتپ بائپڈ باب (چلنے اور رقص کرنے والا روبوٹ)

ایک اور پروجیکٹ میں آپ کا استقبال ہے جس میں ہم ایک چھوٹا روبوٹ بنائیں گے جو چل کر ناچ سکتا ہے۔ اس پروجیکٹ کا مقصد آپ کو یہ سکھانا ہے کہ کس طرح ارڈینو کا استعمال کرتے ہوئے چھوٹے شوق والے روبوٹ بنائیں اور اس طرح کی ایپلی کیشنز کے ل your اپنے سروو موٹرز کو کیسے پروگرام کریں۔ پروجیکٹ کے اختتام پر آپ یہ چلنے اور ناچنے والا روبوٹ بنانے کے قابل ہوسکیں گے جو کچھ پہلے سے طے شدہ اقدامات انجام دینے کے لئے Android موبائل فون سے کمانڈ لیتا ہے۔ آپ پروگرام (ٹیوٹوریل کے آخر میں دیا ہوا) بھی استعمال کرسکتے ہیں تاکہ سیریل مانیٹر کا استعمال کرتے ہوئے امدادی موٹروں کی پوزیشن کو کنٹرول کرکے اپنے ہی روبوٹ کے عمل کو آسانی سے جوڑ سکتے ہو۔ 3 ڈی پرنٹر رکھنے سے یہ پروجیکٹ مزید دلچسپ اور دلچسپ ہوگا۔ لیکن ، اگر آپ کے پاس کوئی نہیں ہے تو آپ آن لائن خدمات میں سے کسی کو استعمال کرسکتے ہیں یا اس کی تعمیر کے لئے کچھ گتے کا استعمال کرسکتے ہیں۔

مطلوبہ مواد:

اس روبوٹ کی تعمیر کے لئے مندرجہ ذیل مواد درکار ہیں:

اردوینو نینو
امدادی ایس جی 90 - 4 نمبر
نر برگ لاٹھی
HC-05 / HC-06 بلوٹوتھ ماڈیول
3D پرنٹر

جیسا کہ آپ دیکھ سکتے ہیں کہ اس تھری ڈی پرنٹ شدہ روبوٹ کو اس منصوبے کی لاگت کو کم سے کم رکھنے کے لئے بہت کم سے کم الیکٹرانکس حصوں کی ضرورت ہوتی ہے۔ یہ منصوبہ صرف تصوراتی اور تفریحی مقصد کے لئے ہے اور اس میں اب تک کوئی حقیقی وقت کی اطلاق نہیں ہے۔

3D ضروری حصوں کی پرنٹنگ:

تھری ڈی پرنٹنگ ایک حیرت انگیز ٹول ہے جو پروٹوٹائپ پروجیکٹس کی تعمیر کرتے وقت یا نئے مکینیکل ڈیزائنوں کے ساتھ تجربہ کرتے وقت بہت تعاون کرسکتا ہے۔ اگر آپ نے ابھی تک تھری ڈی پرنٹر کے فوائد کا پتہ نہیں چلایا ہے یا یہ کیسے کام کرتا ہے تو آپ 3D پرنٹنگ کے لئے ابتدائی ہدایت نامہ پڑھ سکتے ہیں۔

اس پروجیکٹ میں روبوٹ کا باڈی اوپر دکھایا گیا ہے جو مکمل طور پر 3D پرنٹ ہے۔ آپ یہاں سے ایس ٹی ایل فائلیں ڈاؤن لوڈ کرسکتے ہیں۔ ان فائلوں کو اپنے 3D پرنٹنگ سوفٹ ویئر جیسے Cura پر لوڈ کریں اور انہیں براہ راست پرنٹ کریں۔ میں نے تمام پرزوں کو پرنٹ کرنے کے لئے اپنا ایک بہت ہی بنیادی پرنٹر استعمال کیا ہے۔ پرنٹر ایف اے بی ایکس وی 1 ون 3 ڈینگ سے ہے جو سستی قیمت پر 10 کیوبک سینٹی میٹر کے حجم کے ساتھ آتا ہے۔ سستی قیمت کم پرنٹ ریزولوشن اور کوئی ایسڈی کارڈ یا پرنٹ دوبارہ شروع کرنے والی تقریب کے ساتھ تجارت کے ساتھ آتی ہے۔ میں STL فائلوں کو پرنٹ کرنے کے لئے Cura نامی سافٹ ویئر استعمال کررہا ہوں۔ میں نے جو ترتیبات میں نے مواد پرنٹ کرنے کے لئے استعمال کیں وہ نیچے دی گئی ہیں آپ وہی استعمال کرسکتے ہیں یا اپنے پرنٹر کی بنیاد پر اسے تبدیل کرسکتے ہیں۔

ایک بار جب آپ پرنٹ کریں تمام حصوں کی حمایت (اگر کوئی ہے) کو صاف کریں اور پھر اس بات کو یقینی بنائیں کہ ٹانگ اور پیٹ کے حصے پر سوراخ سکرو فٹ ہونے کے ل enough اتنے بڑے ہیں۔ اگر نہیں تو ، چھید کو ہلکا پھلکا بنانے کے لئے انجکشن کا استعمال کریں۔ آپ کے 3D طباعت شدہ حصے نیچے کسی چیز کی طرح نظر آئیں گے۔

ہارڈ ویئر اور اسکیمیات:

اس موبائل فون کنٹرول شدہ بائپڈ آرڈینو روبوٹ کے لئے ہارڈ ویئر واقعی آسان ہے۔ مکمل اسکیمات نیچے کی تصویر میں دکھایا گیا ہے

میں نے مذکورہ رابطے بنانے کے لئے ایک پرفٹ بورڈ استعمال کیا ہے۔ اس بات کو یقینی بنائیں کہ آپ کا سرکٹ روبوٹ کے سر کے اندر بھی فٹ ہوجائے گا۔ ایک بار جب آپ کا پرفیکٹ بورڈ تیار ہوجاتا ہے تو اسے نیچے کی طرح کچھ نظر آنا چاہئے۔

روبوٹ جمع کرنا:

ایک بار جب ہارڈ ویئر اور 3D طباعت والے حصے تیار ہوجائیں تو ہم روبوٹ کو اکٹھا کرسکتے ہیں۔ موٹروں کو ٹھیک کرنے سے پہلے اس بات کو یقینی بنائیں کہ آپ موٹرز کو نیچے والے زاویوں میں رکھیں تاکہ پروگرام بے عیب طریقے سے کام کرے۔

موٹر نمبر	موٹر جگہ	موٹر پوزیشن
1	بائیں ہپ موٹر	110
2	دائیں ہپ موٹر	100
4	دائیں ٹخنوں والی موٹر	90
5	دائیں ہپ موٹر	80

ان زاویوں کو سبق کے آخر میں دیئے گئے پروگرام کا استعمال کرکے ترتیب دیا جاسکتا ہے۔ مندرجہ بالا ربط بنانے کے بعد پروگرام کو آسانی سے اپنے ارڈینو میں اپ لوڈ کریں اور سیریل مانیٹر میں درج ذیل میں ٹائپ کریں (نوٹ: بوڈ کی شرح 57600 ہے)۔

1 ، 100 ، 110

2،90،100

4،80،90

5،70،80

آپ کے ساری موٹرز کو پوزیشن میں رکھنے کے بعد آپ کے سیریل مانیٹر کو کچھ اس طرح نظر آنا چاہئے۔

ایک بار جب موٹرز اسی زاویوں میں سیٹ ہوجائیں تو ان کو ماؤنٹ کریں جیسا کہ اوپر والے اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے۔

اگر آپ الجھے ہوئے ہیں کہ موٹرس کو کیسے اکٹھا کیا جائے تو اس سبق کے آخر میں ویڈیو کی پیروی کریں ۔ ایک بار جب روبوٹ جمع ہوجائے تو ہمارے ڈانسنگ روبوٹ کو پروگرام کرنے کا وقت آگیا ہے

بائپڈ روبوٹ کے لئے ارڈینو پروگرامنگ:

پروگرامنگ BBB روبوٹ ( بلوٹوت دو پیروں باب ) اس ٹیوٹوریل میں سب سے زیادہ دلچسپ اور مزہ حصہ ہے. اگر آپ ارڈینو کے ساتھ پروگرامنگ سرو موٹرز میں بہت اچھے ہیں تو میں آپ کو اپنا پروگرام بنانے کی سفارش کروں گا۔ بی ٹی ، اگر آپ اس طرح کے روبوٹک ایپلیکیشنز کے لئے امدادی موٹریں استعمال کرنے کا طریقہ سیکھنا چاہتے ہیں تو ، اس پروگرام کے ل very یہ بہت کارآمد ثابت ہوگا۔ ہمارے اردوینو پروجیکٹس کے زمرے میں آپ ارڈینو پروگرامنگ کے بارے میں مزید معلومات حاصل کرسکتے ہیں۔

مکمل پروگرام اس ٹیوٹوریل کے آخر میں دیا گیا ہے ، یا آپ یہاں سے مکمل کوڈ ڈاؤن لوڈ کرسکتے ہیں۔ میں ذیل میں اسی کے طبقات کی وضاحت کروں گا۔ پروگرام سیریل مانیٹر یا بلوٹوتھ کے ذریعہ روبوٹس کے اعمال کو کنٹرول کرنے کے قابل ہے۔ آپ سیریل مانیٹر کا استعمال کرتے ہوئے ہر انفرادی موٹر کو کنٹرول کر کے بھی اپنی حرکتیں کرسکتے ہیں۔

servo1.attach (3)؛ servo2.attach (5)؛ servo4.attach (9)؛ servo5.attach (10)؛

کوڈ کی مذکورہ بالا لائنوں میں یہ ذکر کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے کہ کون سے سروو موٹر اریڈینو کے کون سے پن سے جڑا ہوا ہے۔ یہاں ہمارے معاملے میں سروو 1،2،4 اور 5 بالترتیب 3،5،9 اور 10 پنوں سے جڑے ہوئے ہیں۔

Bot_BT.begin (9600)؛ // بلوٹوتھ مواصلات کو 9600 بوڈریٹ سیریل ڈبین (57600) پر شروع کریں۔

جیسا کہ پہلے کہا گیا ہے کہ ہمارا چلنے والا روبوٹ بلوٹوتھ کمانڈز پر بھی کام کرسکتا ہے اور سیریل مانیٹر کے کمانڈوں سے بھی۔ لہذا بلوٹوتھ سیریل مواصلات بعث کی شرح 9600 کے ساتھ کام کرتا ہے اور سیریل مواصلات باؤڈ ریٹ 57600 کے ساتھ کام کرتا ہے۔ ہمارے بلوٹوتھ آبجیکٹ کا نام "Bot_BT" ہے۔

سوئچ (موٹر) {کیس 1: // موٹر ون کے لئے {سیریل.پرنٹل ("موٹر ایک کو چلانے")؛ اگر (num1 num2) // اینٹی کلاک وائز گردش {برائے (pos = num1؛ pos> = num2؛ pos- = 1) {servo1.writ (pos)؛ تاخیر (20)؛ }} ٹوٹنا؛ // //////// JUST DUPLICATE for other SERVOS //// کیس 2: // موٹر 2 کے لئے {Serial.println ("موٹر دو کو چلانے")؛ اگر (num1 num2) {for (pos = num1؛ pos> = num2؛ pos- = 1) {servo2.writ (pos)؛ تاخیر (20)؛ }} ٹوٹنا؛ } کیس 4: // موٹر فور کے لئے ial سیریل.پرنٹل ("موٹر چار کو انجام دینے")؛ اگر (num1 num2) {for (pos = num1؛ pos> = num2؛ pos- = 1) {servo4.writ (pos)؛ تاخیر (20)؛ }} ٹوٹنا؛ } کیس 5: // موٹر فائیو کے لئے ial سیریل.پرنٹل ("موٹر پانچ کو انجام دینے")؛ pos برائے (pos = num1؛ pos <= num2؛ pos + = 1) اگر (num1 num2) {for (pos = num1؛ pos> = num2؛ pos- = 1) {servo5.writ (pos)؛ تاخیر (20)؛ }} ٹوٹنا؛ }

اوپر دکھائے جانے والے سوئچ کیس کو سرو موٹرس کو انفرادی طور پر کنٹرول کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس سے آپ کے روبوٹ کے ساتھ آپ کی تخلیقی حرکتیں کرنے میں مدد ملے گی۔ اس طبقہ کوڈ کے ذریعہ ، آپ کسی خاص موٹر کو مطلوبہ مقام پر منتقل کرنے کے ل angle ، زاویہ سے اور زاویہ سے ہی موٹر نمبر بتاسکتے ہیں۔

مثال کے طور پر اگر ہم موٹر نمبر 1 منتقل کرنا چاہتے ہیں جو بائیں ہپ موٹر ہے تو اس کی طے شدہ جگہ 110 ڈگری سے 60 ڈگری تک ہے۔ ہم اردوینو کے سیریل مانیٹر میں آسانی سے "1،110،60" لکھ سکتے ہیں اور انٹر کو دبائیں۔ یہ آپ کے روبوٹ کے ساتھ آپ کی اپنی پیچیدہ حرکتیں کرنے میں کام آئے گا۔ ایک بار جب آپ فرشتہ فرشتہ اور زاویہ نگاری پر تجربہ کریں تو آپ اپنی حرکت خود بناسکتے ہیں اور اسے بطور فعل بنا کر دوبارہ کرسکتے ہیں۔

if (Serial.available ()> 0) // پڑھیں کیا ہو رہا ہے سیریل ial gmotor = Serial.parseInt ()؛ سیریل.پرنٹ ("منتخب کردہ نمبر->")؛ سیریل.پرنٹ (gmotor)؛ سیریل.پرنٹ ("،")؛ gnum1 = Serial.parseInt ()؛ سیریل.پرنٹ (gnum1)؛ سیریل.پرنٹ ("ڈگری ،")؛ gnum2 = Serial.parseInt ()؛ سیریل.پرنٹ (gnum2)؛ سیریل.پرنٹلن ("ڈگری")؛ جھنڈا = 1؛ }

اگر سیریل ڈیٹا پہلے نمبر سے پہلے دستیاب ہو ، “،” کو گوموٹر سمجھا جاتا ہے اور پھر دوسرے سے پہلے کی تعداد “،” کو گوموم 1 سمجھا جاتا ہے اور دوسرے نمبر کے بعد ، “،” کو گنوم 2 سمجھا جاتا ہے۔

if (Bot_BT.available ()) // بلوٹوتھ ڈیٹا = Bot_BT.read () کے ذریعہ کیا آرہا ہے اسے پڑھیں؛ سیریل ڈاٹ پرنٹ ("بی ٹی سے آنے والی:")؛ سیریل.پرنٹلن (بلوٹوت ڈیٹا)؛ }

اگر بلوٹوتھ کو کچھ معلومات موصول ہوتی ہیں تو ، موصولہ معلومات متغیر "بلوٹوت ڈیٹا" میں محفوظ کی جاتی ہے۔ اس متغیر کا پھر کسی خاص عمل کو انجام دینے کے ل the پہلے سے طے شدہ اقدار سے موازنہ کیا جاتا ہے۔

اگر (پرچم == 1) کال (gmotor، gnum1، gnum2)؛ // عمل کے ل respective متعلقہ موٹر کو کال کریں // سیریل مانیٹر یا بلوٹوتھ کے ذریعے موصولہ کمانڈ کے مطابق افعال پر عمل کریں // اگر (gmotor == 10) بائیں_leg_up ()؛ اگر (gmotor == 11) right_leg_up ()؛ اگر (gmotor == 12) اقدام_لیفٹ_فرنٹ ()؛ اگر (gmotor == 13) اقدام_صرف_فرنٹ ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 49 - gmotor == 49) say_hi ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 50 - gmotor == 50) واک1 ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 51 - gmotor == 51) واک 2 ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 52 - gmotor == 52) ڈانس 1 ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 53 - gmotor == 53) ڈانس 2 ()؛ اگر (بلوٹوت ڈیٹا == 54 - gmotor == 54) {ٹیسٹ ()؛ ٹیسٹ ()؛ ٹیسٹ ()؛}

یہ وہ مقام ہے جہاں سیریل مانیٹر یا بلوٹوتھ سے حاصل کردہ اقدار کی بنیاد پر افعال کو بلایا جاتا ہے۔ جیسا کہ اوپر دکھایا گیا ہے کہ متغیر gmotor میں سیریل مانیٹر کی قدر ہوگی اور بلوٹوتھ ڈیٹا میں بلوٹوتھ ڈیوائس کی قدر ہوگی۔ 53،54 تک 10،11،12 نمبر پہلے سے طے شدہ تعداد ہیں۔

مثال کے طور پر اگر آپ سیریل مانیٹر میں 49 نمبر داخل کرتے ہیں۔ say_hi () فنکشن پر عمل درآمد کیا جائے گا جہاں روبوٹ آپ کو ہائ کی لہر دے گا۔

تمام افعال "Bot_Funifications" کے صفحے میں بیان کیے گئے ہیں۔ آپ اسے کھول سکتے ہیں اور دیکھ سکتے ہیں کہ اصل میں ہر کام کے اندر کیا ہوتا ہے۔ یہ سارے کام فرشتہ سے اور ہر موٹر کے فرشتہ پر سوئچ کیس کو اوپر بیان کرکے استعمال کر کے تخلیق کیا گیا تھا۔ اگر آپ کو کوئی شک ہے تو آپ ان کو پوسٹ کرنے کے لئے کمنٹ سیکشن کا استعمال کرسکتے ہیں اور مجھے آپ کی مدد کرنے میں خوشی ہوگی۔

پروسیسنگ پر مبنی اینڈرائیڈ ایپلیکیشن:

روبوٹ کو کنٹرول کرنے کیلئے اینڈروئیڈ ایپلی کیشن پروسیسنگ اینڈروئیڈ موڈ کا استعمال کرکے تیار کی گئی تھی۔ اگر آپ ایپلی کیشن میں کچھ تبدیلیاں لانا چاہتے ہیں تو آپ یہاں سے مکمل پروسیسنگ پروگرام ڈاؤن لوڈ کرسکتے ہیں۔

اگر آپ آسانی سے ایپلی کیشن استعمال کرنا چاہتے ہیں تو آپ اسے ایک APK فائل کے طور پر یہاں سے ڈاؤن لوڈ کرسکتے ہیں اور اپنے موبائل فون پر براہ راست انسٹال کرسکتے ہیں۔

نوٹ: آپ کے بلوٹوتھ ماڈیول کا نام HC-06 رکھا جانا چاہئے ورنہ ایپلی کیشن آپ کے بلوٹوتھ ماڈیول سے رابطہ قائم نہیں کرسکے گی۔

ایک بار جب درخواست انسٹال ہوجائے تو ، آپ بلوٹوتھ ماڈیول کو اپنے فون کے ساتھ جوڑیں اور اس کے بعد ایپلیکیشن لانچ کرسکتے ہیں۔ اسے نیچے کچھ اس طرح نظر آنا چاہئے۔

اگر آپ اپنی ایپ کو زیادہ پرکشش بنانا چاہتے ہیں یا Hc-06 کے علاوہ کسی اور آلے سے جڑنا چاہتے ہیں۔ آپ پروسیسنگ کوڈ کا استعمال کرسکتے ہیں اور اس میں کچھ تبدیلیاں کرسکتے ہیں اور پھر کوڈ کو براہ راست اپنے فون پر اپ لوڈ کرسکتے ہیں۔

بلوٹوت کنٹرولڈ بائپڈ روبوٹ کا کام کرنا:

ایک بار جب آپ کا ہارڈ ویئر ، اینڈرائڈ ایپلی کیشن اور ارڈینو اسکیچ تیار ہوجائے تو ہمارے روبوٹ کے ساتھ کچھ تفریح کرنے کا وقت آگیا ہے۔ آپ نیچے دیئے گئے عکس میں دکھائے گئے مندرجہ ذیل کمانڈوں کا استعمال کرکے ایپلی کیشن میں بٹنوں کا استعمال کرکے یا براہ راست سیریل مانیٹر سے بلوٹوتھ ایپلی کیشن سے روبوٹ کو کنٹرول کرسکتے ہیں۔

ہر کمانڈ روبوٹ کو کچھ عجیب و غریب کام انجام دینے میں مدد دے گی اور آپ اپنی تخلیقی صلاحیتوں کی بنیاد پر مزید اقدامات پر بھی اضافہ کرسکتے ہیں۔

روبوٹ کو 12V اڈاپٹر کے ذریعہ بھی طاقت دی جاسکتی ہے یا 9V بیٹری استعمال کرکے بھی طاقت حاصل کی جاسکتی ہے۔ یہ بیٹری پرف بورڈ کے نیچے آسانی سے پوزیشن میں آسکتی ہے اور اسے روبوٹ کے ہیڈ سے بھی ڈھانپ سکتے ہیں۔

اس سمارٹ فون کنٹرول شدہ روبوٹ کی مکمل ورکنگ نیچے دی گئی ویڈیو میں مل سکتی ہے۔