اس ٹیوٹوریل میں ہم اردوینو یو این او کے ذریعہ ایک سرو موٹر کو کنٹرول کرنے جا رہے ہیں ۔ امدادی موٹریں استعمال کی جاتی ہیں جہاں شافٹ کی درست حرکت یا پوزیشن کی ضرورت ہو۔ یہ تیز رفتار درخواستوں کے لئے تجویز کردہ نہیں ہیں۔ یہ کم رفتار ، درمیانے ٹارک اور درست پوزیشن کی درخواست کے لئے تجویز کیے گئے ہیں۔ یہ موٹرز روبوٹک آرم مشینوں ، فلائٹ کنٹرول اور کنٹرول سسٹم میں استعمال ہوتی ہیں۔
امدادی موٹریں مختلف اشکال اور سائز میں دستیاب ہیں۔ ایک سرو موٹر میں بنیادی طور پر تاروں ہوں گی ، ایک مثبت وولٹیج کے لئے ہے دوسرا زمین کے لئے اور آخری پوزیشن کی ترتیب کے لئے ہے۔ سرخ تار بجلی سے منسلک ہے ، سیاہ تار زمین سے منسلک ہے اور پیلے تار سگنل سے منسلک ہے۔
ایک सर्वो موٹر ڈی سی موٹر ، پوزیشن کنٹرول سسٹم ، گیئرز کا ایک مجموعہ ہے۔ پی ڈی ڈبلیو ایم سگنل کے سگنل پن کے ڈیوٹی تناسب کی بنیاد پر ، ڈی سی موٹر کے شافٹ کی پوزیشن کو سروو میں کنٹرول الیکٹرانکس کے ذریعہ ایڈجسٹ کیا جاتا ہے۔
محض کنٹرول الیکٹرانکس سے ڈی سی موٹر کو کنٹرول کرکے شافٹ پوزیشن کو ایڈجسٹ کریں۔ شافٹ کی پوزیشن کے بارے میں یہ ڈیٹا سگنل پن کے ذریعے بھیجا گیا ہے۔ کنٹرول میں پوزیشن کا ڈیٹا سرو موٹر کے سگنل پن کے ذریعہ پی ڈبلیو ایم سگنل کی شکل میں بھیجا جانا چاہئے۔
پی ڈبلیو ایم (پلس کی چوڑائی ماڈیولیٹڈ) سگنل کی فریکوینسی सर्वो موٹر کی قسم کی بنیاد پر مختلف ہوسکتی ہے۔ یہاں اہم بات PWM سگنل کی ڈیوٹی تناسب ہے۔ اس ڈیوٹی راشن کی بنیاد پر کنٹرول الیکٹرانکس شافٹ کو ایڈجسٹ کرتا ہے۔
جیسا کہ ذیل کی شکل میں دکھایا گیا ہے ، شافٹ کو 9o گھڑی میں لے جانے کے ل R ٹرن آن RATION 1 / 18.ie ہونا ضروری ہے۔ 18 منٹ کے سگنل میں 1 منٹ آن ٹائم اور 17 ایم ایس آف ٹائم۔
شافٹ کو 12o گھڑی میں منتقل کرنے کے لئے سگنل کا اوقات وقت 1.5 ملی میٹر ہونا چاہئے اور وقت کا فاصلہ 16.5 سیکنڈ ہونا چاہئے۔ اس تناسب کو سروو میں کنٹرول سسٹم کے ذریعہ ضابطہ کشائی کی گئی ہے اور وہ اس کی بنیاد پر اس کی پوزیشن کو ایڈجسٹ کرتی ہے۔ یہاں کا یہ PWM آرڈینو UNO کے استعمال سے تیار کیا گیا ہے۔
سرکٹ کے اجزاء
ہارڈ ویئر: آرڈینو UNO ، بجلی کی فراہمی (5v) ، 100uF سندارتر ، بٹن (دو ٹکڑے) ، 1KΩ ریزٹر (دو ٹکڑے) ، سروو موٹر (جس کی آزمائش کی ضرورت ہے)۔
سافٹ ویئر: آرڈینوو IDE (Ardino رات کو)۔
ارڈینو سروو موٹر سرکٹ ڈایاگرام اور وضاحت
عام حالتوں میں ہمیں تعدد کو ایڈجسٹ کرنے اور سروو کے درست مقام پر قابو پانے کے لئے مطلوبہ ڈیوٹی تناسب حاصل کرنے کے ل control کنٹرولر کے رجسٹروں میں جانے کی ضرورت ہوتی ہے ، آرڈینو میں ہمیں ان چیزوں کو کرنے کی ضرورت نہیں ہے۔
آرڈینو میں ہمارے پاس پہلے سے طے شدہ لائبریریاں ہیں ، جو ایک بار ہیڈر فائل کو بلانے یا شامل کرنے کے بعد فریکوئنسی اور ڈیوٹی تناسب متعین کرے گی۔ آرڈینو میں ہمیں محض امداد کی حیثیت بیان کرنا ہوگی جس کی ضرورت ہو اور پی ڈبلیو ایم خود بخود یو این او کے ذریعہ ایڈجسٹ ہوجائے۔
امدادی کی درست پوزیشن حاصل کرنے کے لئے ہمیں جو کام کرنے کی ضرورت ہے وہ ہیں۔
|
پہلے ہمیں پی ڈبلیو ایم سگنل کی تعدد متعین کرنے کی ضرورت ہے اور اس کے لئے ہمیں "# شامل کریں" پر فون کرنا چاہئے
اب ہمیں سروو “سروگو ایس جی جی سیسیو” کے لئے کسی نام کی وضاحت کرنے کی ضرورت ہے ، یہاں 'ایسگو 90 سرور' نام کا انتخاب کیا گیا ہے ، لہذا ہم دوائیاں لکھتے وقت اس نام کو استعمال کرنے جارہے ہیں ، جب یہ کنٹرول ہمارے پاس بہت سے سرور موجود ہیں تو ، ہم اس کے ذریعہ زیادہ سے زیادہ آٹھ امداد کو کنٹرول کر سکتے ہیں۔
اب ہم یو این او کو بتاتے ہیں کہ سروو کا سگنل پن جہاں منسلک ہے یا جہاں اسے پی ڈبلیو ایم سگنل تیار کرنے کی ضرورت ہے۔ ایسا کرنے کے ل we ہمارے پاس "Sg90.attach (3)؛" ہے ، یہاں ہم UNO کو بتا رہے ہیں کہ ہم نے PIN3 پر سرو کا سگنل پن جوڑا ہے۔
باقی تمام مقام کو متعین کرنا ہے ، ہم "Sg90.write (30)" کا استعمال کرتے ہوئے سروو کی پوزیشن مرتب کررہے ہیں ، اس کمانڈ سے امدادی ہاتھ 30 ڈگری منتقل ہوتا ہے ، لہذا بس۔ اس کے بعد جب بھی ہمیں سروو کی پوزیشن کو تبدیل کرنے کی ضرورت ہو تو ہمیں کمانڈ "Sg90.write (need_position_ कोण)" کرنے کی ضرورت ہے۔ اس سرکٹ میں ہمارے پاس دو بٹن ہوں گے ایک بٹن سرو کی پوزیشن کو بڑھاتا ہے اور دوسرا سرو کی پوزیشن کو کم کرنے کے لئے۔
Arduino کے امدادی موٹر کنٹرول ٹیوٹوریل ذیل میں دی گئی C کوڈ کے قدم بہ قدم میں بیان کی گئی ہے.